小车程序说明

概述

• 采用STM32F407vet6核心板作为主控
• 采用STMCubeMX生成工程，用keil5进行编译和下载
• 包含：步进电机驱动、舵机驱动、屏幕显示、树莓派通信

工程结构和使用说明

整体结构

• Core:主程序代码main.c所在，我们所修改的就只有main.c和main.h
• Drivers:驱动代码所在，包括各种外设的驱动代码,不需要修改
• MDK-ARM:keil工程文件所在，不需要修改
• communication:包括串口通信相关和定时器中断相关（串口屏、视觉联调等主要代码所在）
• motor_control: 步进电机的驱动库，提供了电机的控制函数，部分电机控制相关的参数在这里设置（如电机的转速、加速度、移动位置等）
• MPU6050: 陀螺仪的驱动库，提供了陀螺仪的初始化函数和读取函数,目前未使用
• screen: 显示屏的驱动库，用的串口屏，只需要用printf调用串口发送数据即可
• sensor: 传感器的驱动库，暂无内容
• servo: 舵机的驱动库，待完善
• template: .c和.h文件的模板，用于新建文件时参考

下面是主要的程序所在的文件

main.c

• 首先初始化各个外设(串口、中断、等待电机初始化等)
• 进行预先设定好的程序，如行走、转弯、识别、抓取等。
• 在各个动作进行的过程中，借助一些全局变量来进行状态的判断和传输（比如当到位时用串口给树莓派发消息，树莓派则开始进行视觉识别）

my_timer.c

• 定时器控制的原理即采用定时器中断，每隔一段时间执行一次中断函数，中断函数中进行一些操作，如电机的控制、传感器的读取等。
• 电机的微调控制在此

my_usart.c

• 串口的通信在此，包括串口屏、树莓派、电机的通信

motor.c

• 电机的控制函数在此，主要是电机的位置控制、速度控制

my_servo.c

• 舵机的控制函数在此，待完善