amber-java-clients

To repozytorium zawiera kod bibliotek klienckich używanych do sterowania robota mobilnego pracującego pod kontrolą platformy Amber.

Gotowe paczki

Skompilowane pliki JAR wraz z przykładami można znaleźć tu. TODO...

Kompilacja

Gdyby jednak naszła kogoś ochota na samodzielną kompilacją to do zbudowania pliku JAR z bibliotekami wymagane są:

• maven3
• protoc - kompilator plików Protocol Buffer, do pobrania stąd

Po sklonowaniu repozytorium należy wydać polecenie mvn package w głównym katalogu. Archiwa JAR pojawią się w katalogach target/ poszczególnych projektów.

Obsługiwane urządzenia

• Roboclaw - wyłącznie sterowanie prędkością obrotową silników,
• 9DOF - wersja eksperymentalna

Sterownik silników Roboclaw

Przykładowy eclipsowy projekt można znaleźć w katalogu examples/roboclaw_example.

Poniżej przykład wykorzystania biblioteki obsługi sterownika silników. Program rozpędza powoli silniki, a potem je zatrzymuje. Dla przejrzystości została pominięta obsługa wyjątków.

// Połącz z robotem
AmberClient client = new AmberClient("192.168.1.50", 26233);
RoboclawProxy roboclawProxy = new RoboclawProxy(client, 0);

// Powoli przyspieszaj
for (int i = 1; i <= 10; i++) {
  roboclawProxy.sendMotorsCommand(100 * i, 100 * i, 100 * i, 100 * i);
  
  Thread.sleep(500);
}

// Zatrzymaj silniki
roboclawProxy.stopMotors();

client.terminate();