-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
zmcaux.cpp
11152 lines (9179 loc) · 277 KB
/
zmcaux.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
/********************************** ZMC系列控制器 ************************************************
**--------------文件信息--------------------------------------------------------------------------------
**文件名: zmcaux.c
**创建人: zxy
**时间: 20130621
**描述: ZMCDLL 辅助函数
本库提供对EXCUTE等在线命令执行函数的封装，不对控制器本身的执行程序进行修改操作.
**------------修订历史记录----------------------------------------------------------------------------
** 修改人: zxy
** 版 本: 1.1
** 日 期: 2014.5.11
** 描 述: ZMC_ExecuteNoAck 替换为 ZMC_Execute
** 修改人: zxy
** 版 本: 1.3
** 日 期: 2014.7.21
** 描 述: ZMC_Execute ZMC_DirectCommand 替换为ZAux_Execute ZAux_DirectCommand
增加 ZAux_SetParam ZAux_GetParam ZAux_Direct_SetParam ZAux_Direct_GetParam
增加 ZAux_WriteUFile ZAux_ReadUFile
** 修改人: wy
** 版 本: 1.5
** 日 期: 2016.6.6
** 描 述: 对所有BASIC指令进行封装，整合ZMC库到AUX库
** 修改人: wy
** 版 本: 2.1
** 日 期: 2018.8.24
** 描 述：添加PCI链接函数
** 对所有BASIC指令运动指令进行封装，封装轴列表到函数
** 增加部分总线指令
** 增加部分MOVE_PARA指令
增加位置比较输出指令
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
//#include "stdafx.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "time.h"
#include "stdarg.h"
#include "ctype.h"
#include "malloc.h"
#include "stdlib.h"
#include "zmotion.h"
#include "zmcaux.h"
#ifdef Z_DEBUG
#undef THIS_FILE
static const char THIS_FILE[] = "zmcaux";
#endif
int g_ZMC_MaxExcuteWaitms = 1000;
int g_ZMC_bIfDebugtoFile = false;
char g_ZMC_aDebugFileName[2048] = "zauxcmd.txt";
#if 0
//错误输出部分
#endif
void ZAux_TraceOut(const char * cText, ...)
{
char ErrorText[2048];
va_list valist;
// Build variable text buffer
va_start(valist, cText);
vsprintf(ErrorText, cText, valist);
va_end(valist);
//OutputDebugString( ErrorText );
#ifdef ZAUX_DEBUG
FILE * DebugFileId;
DebugFileId = fopen(ZAUX_DEBUG_FILE,"a");
if(NULL == DebugFileId)
{
::MessageBox(NULL, "Can not open file", _T("Error"), MB_OK | MB_ICONEXCLAMATION);
}
else
{
fputs(ErrorText, DebugFileId);
fclose(DebugFileId);
}
#endif
}
/*************************************************************
Description: //与控制器建立链接， 串口方式.
Input: //串口号COMId
Output: //卡链接phandle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_OpenCom(uint32 comid, ZMC_HANDLE * phandle)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_OpenCom(comid, phandle);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //快速控制器建立链接
Input: //最小串口号uimincomidfind
Input: //最大串口号uimaxcomidfind
Input: //链接时间uims
Output: //有效COM pcomid
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_SearchAndOpenCom(uint32 uimincomidfind, uint32 uimaxcomidfind,uint* pcomid, uint32 uims, ZMC_HANDLE * phandle)
{
int32 iresult;
iresult =ZMC_SearchAndOpenCom(uimincomidfind, uimaxcomidfind, pcomid,uims, phandle);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //可以修改缺省的波特率等设置
Input: //dwBaudRate 波特率
dwByteSize 数据位
dwParity = NOPARITY,校验位
dwStopBits = ONESTOPBIT停止位
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_SetComDefaultBaud(uint32 dwBaudRate, uint32 dwByteSize, uint32 dwParity, uint32 dwStopBits)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_SetComDefaultBaud(dwBaudRate,dwByteSize,dwParity,dwStopBits);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //修改控制器IP地址
Input: //卡链接handle
Input: //ipaddress IP地址
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_SetIp(ZMC_HANDLE handle, char * ipaddress)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "IP_ADDRESS=%s", ipaddress);
//调用命令执行函数
//return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
return ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
}
/*************************************************************
Description: //与控制器建立链接
Input: //IP地址，字符串的方式输入
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_OpenEth(ipaddr, phandle);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //快速检索IP列表
Input: //uims 响应时间
Input: //addrbufflength 最大长度
output: //ipaddrlist 当前晚点IP列表
Return: //错误码, ERR_OK表示有搜索到.
*************************************************************/
int32 ZAux_SearchEthlist(char *ipaddrlist, uint32 addrbufflength, uint32 uims)
{
//自动搜索IP地址
int32 iresult;
iresult = ZMC_SearchEth(ipaddrlist, addrbufflength, uims);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //快速检索控制器
Input: //ipaddress 控制器IP地址
Input: //uims 响应时间
Output: //
Return: //错误码, ERR_OK表示有搜索到.
*************************************************************/
int32 ZAux_SearchEth(const char *ipaddress, uint32 uims)
{
//自动搜索IP地址
char buffer[10240];
int32 iresult;
//
iresult = ZMC_SearchEth(buffer, 10230, uims);
if(ERR_OK != iresult)
{
return 20010; //错误
}
//从字符串转换过来
int ipos =0;
const char * pstring;
pstring = buffer;
for(int j= 0; j< 100;j++) //最多100个IP列表
{
char buffer2[256];
buffer2[0] = '\0';
//跳过空格
while(' ' == pstring[0])
{
pstring++;
}
ipos = sscanf(pstring , "%s", &buffer2);
if(EOF == ipos)
{
break;
}
//跳过字符
while((' ' != pstring[0]) && ('\t' != pstring[0]) && ('\0' != pstring[0]))
{
pstring++;
}
if(0 == strcmp(buffer2, ipaddress))
{
return ERR_OK;
}
}
return 20010; //错误
}
/*************************************************************
Description: //关闭控制器链接
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Close(ZMC_HANDLE handle)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_Close(handle);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //暂停继续运行BAS项目
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Resume(ZMC_HANDLE handle)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_Resume(handle);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //暂停控制器中BAS程序
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Pause(ZMC_HANDLE handle)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_Pause(handle);
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //单个BAS文件生成ZAR并且下载到控制器运行
Input: //卡链接handle
Input: //Filename BAS文件路径
Input: //下载到RAM-ROM 0-RAM 1-ROM
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode )
{
int32 iresult;
char atemp[4096];
char adir[4096];
iresult = ZMC_MakeOneFileZpj(atemp, adir, Filename);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
if (run_mode == 0)
{
iresult = ZMC_MakeZarAndRamRun2(handle, atemp, adir, NULL, 0);
}
else
{
iresult = ZMC_MakeZarAndDown2(handle, atemp, adir, NULL, 0);
}
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
iresult = ZMC_Resume(handle);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //封装 Excute 函数, 以便接收错误
Input: //卡链接 handle
Input: //字符串命令 pszCommand
Input: //返回的字符长度 uiResponseLength
Output: //返回的字符串 psResponse
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Execute(ZMC_HANDLE handle, const char* pszCommand, char* psResponse, uint32 uiResponseLength)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_Execute(handle, pszCommand, g_ZMC_MaxExcuteWaitms, psResponse, uiResponseLength);
if(ERR_OK != iresult)
{
ZAUX_ERROR2("ZMC_Execute:%s error:%d.", pszCommand, iresult);
}
//把命令写入文件
if(g_ZMC_bIfDebugtoFile)
{
FILE * DebugFileId;
char Backbuff[2048];
char time_str[32];
time_t SysTime = time(0);
DebugFileId = fopen(g_ZMC_aDebugFileName,"a");
if(NULL == DebugFileId)
{
//::MessageBox(NULL, "Can not open file", _T("Error"), MB_OK | MB_ICONEXCLAMATION);
}
else
{
if(g_ZMC_bIfDebugtoFile == 1) //错误输出
{
if(ERR_OK != iresult)
{
strftime(time_str, sizeof(time_str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localtime(&SysTime));
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tError:%d\r",time_str,pszCommand,iresult);
fputs(Backbuff, DebugFileId);
}
}
else if( g_ZMC_bIfDebugtoFile == 2) //非读取返回
{
//
if(0 == uiResponseLength)
{
strftime(time_str, sizeof(time_str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localtime(&SysTime));
if(iresult != 0 )
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tError:%d\r",time_str,pszCommand,iresult);
}
else
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\r",time_str,pszCommand);
}
fputs(Backbuff, DebugFileId);
}
}
else
{
strftime(time_str, sizeof(time_str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localtime(&SysTime));
if(iresult != 0 )
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tError:%d\r",time_str,pszCommand,iresult);
}
else if(0 != uiResponseLength)
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tRe:%s\r",time_str,pszCommand,psResponse);
}
else
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\r",time_str,pszCommand);
}
fputs(Backbuff, DebugFileId);
}
fclose(DebugFileId);
}
}
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //封装 DirectCommand 函数, 以便接收错误
Input: //卡链接 handle
Input: //字符串命令 pszCommand
Input: //返回的字符长度 uiResponseLength
Output: //返回的字符串 psResponse
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_DirectCommand(ZMC_HANDLE handle, const char* pszCommand, char* psResponse, uint32 uiResponseLength)
{
int32 iresult;
iresult = ZMC_DirectCommand(handle, pszCommand, psResponse, uiResponseLength);
if(ERR_OK != iresult)
{
ZAUX_ERROR2("ZMC_DirectCommand:%s error:%d.", pszCommand, iresult);
}
//把命令写入文件
if(g_ZMC_bIfDebugtoFile)
{
FILE * DebugFileId;
char Backbuff[2048];
char time_str[32];
time_t SysTime = time(0);
DebugFileId = fopen(g_ZMC_aDebugFileName,"a");
if(NULL == DebugFileId)
{
//::MessageBox(NULL, "Can not open file", _T("Error"), MB_OK | MB_ICONEXCLAMATION);
}
else
{
if(g_ZMC_bIfDebugtoFile == 1) //错误输出
{
if(ERR_OK != iresult)
{
strftime(time_str, sizeof(time_str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localtime(&SysTime));
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tError:%d\r",time_str,pszCommand,iresult);
fputs(Backbuff, DebugFileId);
}
}
else if( g_ZMC_bIfDebugtoFile == 2) //非读取返回
{
//
if(0 == uiResponseLength)
{
strftime(time_str, sizeof(time_str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localtime(&SysTime));
if(iresult != 0 )
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tError:%d\r",time_str,pszCommand,iresult);
}
else
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\r",time_str,pszCommand);
}
fputs(Backbuff, DebugFileId);
}
}
else
{
strftime(time_str, sizeof(time_str), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localtime(&SysTime));
if(iresult != 0 )
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tError:%d\r",time_str,pszCommand,iresult);
}
else if(0 != uiResponseLength)
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\tRe:%s\r",time_str,pszCommand,psResponse);
}
else
{
sprintf(Backbuff,"%s\t%s\r",time_str,pszCommand);
}
fputs(Backbuff, DebugFileId);
}
fclose(DebugFileId);
}
}
return iresult;
}
/*************************************************************
Description: //命令跟踪设置.
Input: //卡链接handle
bifTofile 0 关闭 1-只输出错误命令 2-只输出运动与设置命令 3输出全部命令
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_SetTraceFile(int bifTofile, const char *pFilePathName)
{
g_ZMC_bIfDebugtoFile = bifTofile;
strcpy(g_ZMC_aDebugFileName, pFilePathName);
return ERR_OK;
}
#if 0
//****************************************************IO指令**************************
// 可以使用 ZMC_GetIn ZMC_GetOutput 等
#endif
/*************************************************************
Description: //读取输入信号
Input: //卡链接handle
ionum IN编号
Output: //piValue 输入口状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum , uint32 *piValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == piValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?IN(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
//iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%d",piValue);
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //打开输出信号
Input: //卡链接handle
ionum 输出口编号
iValue 输出口状态
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_SetOp(ZMC_HANDLE handle, int ionum, uint32 iValue)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "op(%d,%d)", ionum, iValue);
//调用命令执行函数
return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
}
/*************************************************************
Description: //读取输出口状态
Input: //卡链接handle
ionum 输出口编号
Output: //piValue 输出口状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetOp(ZMC_HANDLE handle, int ionum, uint32 *piValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == piValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?OP(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
//iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%d",piValue);
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //读取模拟量输入信号
Input: //卡链接handle
ionum AIN口编号
Output: //pfValue 返回的模拟量值 4系列以下0-4095
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetAD(ZMC_HANDLE handle, int ionum , float *pfValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == pfValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?AIN(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
//iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%f",pfValue);
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //打开模拟量输出信号
Input: //卡链接handle
ionum DA输出口编号
fValue 设定的模拟量值4系列以下0-4095
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_SetDA(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float fValue)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "AOUT(%d) = %f", ionum, fValue);
//调用命令执行函数
return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
}
/*************************************************************
Description: //读取模拟输出口状态
Input: //卡链接handle
ionum 模拟量输出口编号
Output: //pfValue 读取的的模拟量值 4系列以下0-4095
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetDA(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float *pfValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == pfValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?AOUT(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
//iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%f",pfValue);
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //设置输入口反转
Input: //卡链接handle
ionum 输入口编号
bifInvert 反转状态 0/1
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_SetInvertIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum, int bifInvert)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "INVERT_IN(%d,%d)", ionum, bifInvert);
//调用命令执行函数
return ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,0);
//return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
}
/*************************************************************
Description: //读取输入口反转状态
Input: //卡链接handle
ionum 输入口编号
Output: //piValue 反转状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetInvertIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum, int *piValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == piValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?INVERT_IN(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
//iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%d",piValue);
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //设置pwm频率
Input: //卡链接handle
ionum PWM编号口
fValue 频率 硬件PWM1M 软PWM 2K
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_SetPwmFreq(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float fValue)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "PWM_FREQ(%d) = %f", ionum, fValue);
//调用命令执行函数
//return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
return ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,0);
}
/*************************************************************
Description: //读取pwm频率
Input: //卡链接handle
ionum PWM口编号
Output: //pfValue 返回的频率
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetPwmFreq(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float *pfValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == pfValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?PWM_FREQ(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
//iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%f",pfValue);
return ERR_OK;
}
/*************************************************************
Description: //设置pwm占空比
Input: //卡链接handle
ionum PWM口编号
fValue 占空变 0-1 0表示关闭PWM口
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_SetPwmDuty(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float fValue)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "PWM_DUTY(%d) = %f", ionum, fValue);
//调用命令执行函数
//return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
return ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,0);
}
/*************************************************************
Description: //读取pwm占空比
Input: //卡链接handle
ionum PWM口编号
Output: //pfValue 读取的占空比
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_Direct_GetPwmDuty(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float *pfValue)
{
int32 iresult;
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if(NULL == pfValue)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?PWM_DUTY(%d)", ionum);
//调用命令执行函数
iresult = ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048);
//iresult = ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);
if(ERR_OK != iresult)
{
return iresult;
}
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
//
sscanf(cmdbuffAck, "%f",pfValue);
return ERR_OK;
}
#if 0
//通过modbus快速读取特殊寄存器
#endif
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个输入
Input: //卡链接handle
ionumfirst IN起始编号
ionumend IN结束编号
Output: //pValueList 位状态 按位存储
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_GetModbusIn(ZMC_HANDLE handle, int ionumfirst, int ionumend, uint8 *pValueList)
{
if(ionumend < ionumfirst)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
return ZMC_Modbus_Get0x(handle, 10000+ionumfirst, ionumend-ionumfirst +1, pValueList);
}
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个当前的输出状态
Input: //卡链接handle
ionumfirst IN起始编号
ionumend IN结束编号
Output: //pValueList 位状态 按位存储
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 ZAux_GetModbusOut(ZMC_HANDLE handle, int ionumfirst, int ionumend, uint8 *pValueList)
{
if(ionumend < ionumfirst)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
return ZMC_Modbus_Get0x(handle, 20000+ionumfirst, ionumend-ionumfirst +1, pValueList);
}
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个当前的DPOS
Input: //卡链接handle
imaxaxises 轴数量