Lab 1

Filozofia ROS'a i podstawowe koncepty

Slajdy z prezentacji

Do pobrania tutaj.

Środowisko

Nowy pusty ROSject na platformie The Construct, z uruchomioną symulacją Turtlebot 3.

Pojęcia

Część teoretyczna:

• Filozofia Robot Operating System
• Client libraries
• ROS 1 vs ROS 2
• Gazebo
• Roboty mobilne
  • Turtlebot 3
  • ROSbot 2R

Część praktyczna:

• Workspace
• Catkin
• Package
  • roscd
• Node

  • rosnode

  • example node

      #!/usr/bin/env python3
      import rospy
    
      rospy.init_node("bit_ros")
      r = rospy.Rate(10) # 10 hz
      while not rospy.is_shutdown():
        # . . .
        r.sleep()

  • rospy.Rate(hz) vs rospy.sleep(duration)

• Master
• Topic
  • Message
  • rostopic
  • example publisher

      #!/usr/bin/env python3
      import rospy
      from std_msgs.msg import String
    
      rospy.init_node("publisher")
      publisher = rospy.Publisher("/hello_world", String, queue_size=10)
      r = rospy.Rate(10)
      while not rospy.is_shutdown():
        publisher.publish("Hello World")
        r.sleep()

  • example subscriber

      #!/usr/bin/env python3
      import rospy
      from std_msgs.msg import String
    
      def callback(msg):
        print(msg)
    
      rospy.init_node("subscriber")
      subscriber = rospy.Subscriber("/hello_world", String, callback)
      rospy.spin()

Skrypty

W katalogu /scripts.