整体设计

其它说明：树莓派U口接摄像头。

组装效果

模块说明

语音识别模块

使用语音识别模块进行语音识别，转换成控制小车的指令。

控制中心-STM32单板

STM32单板作为中心控制单元，接收语音命令，转换成电机驱动指令下发到电机驱动。 同时对接树莓派，树莓派进行图像识别后传回控制指令到STM32， STM32根据指令驱动机械臂舵机。

IO口分配如下：

GPIO	对接口	作用说明	指示灯
PA11	电机驱动IN1	左前电机控制1
PA10	电机驱动IN2	左前电机控制2
PA9	电机驱动IN3	左后电机控制1
PA8	电机驱动IN4	左后电机控制2
PB15	电机驱动IN5	右前电机控制1
PA14	电机驱动IN6	右前电机控制2
PB13	电机驱动IN7	右后电机控制1
PA12	电机驱动IN8	右后电机控制2
PA2	UART2 TX接ASR板PA6 RX	语音板串口通信
PA3	UART2 RX接ASR板PA5 TX	语音板串口通信
PB6	IIC通信接树莓派	树莓派通信
PB7	IIC通信接树莓派	树莓派通信
PB8	IIC通信接舵机驱动	舵机驱动通信
PB9	IIC通信接舵机驱动	舵机驱动通信

小车底盘

小车底盘是拼多多淘的底盘+JGB37 520电机+万向轮组装。拼多多也有成套的，成套的更贵一点。

电机驱动模块

使用L298N电机驱动，控制小车四个电机，四驱控制。

12V输入电压，5V输出电压为控制单板等其他模块供电。

机械臂

机械臂从拼多多购买散件拼装，带6个180度舵机。

舵机驱动pca9685

16路舵机驱动

视觉模块

使用OpenMV作为视觉模块 教程参照:https://singtown.com/openmv/

6轴陀螺仪

OLED显示屏

GY53L0X TOF测距

电源及电压转换板

小车上有12V，5V， 3.3V三种电压，最好用12V供电电源，并用电压转换板转换一下。

音频放大器

如果嫌声音小，可以这个放大器进一步放大音量。

树莓派

树莓派4B+摄像头进行图像识别处理。

硬件设计工具KiCAD

安装：https://docs.kicad.org/5.1/zh/getting_started_in_kicad/getting_started_in_kicad.html

组装注意事项

• 1 电机驱动与IO口连接及小车方向提前规划好，不要连错口了。
• 2 机械臂组装前一定要调试舵机，使该臂摆动范围在舵机控制范围内。
• 3 asrpro板子有的店家的比较脆弱，供电不能用12V锂电池转的电压，遇到此类情况退换货。
• 4 ASRPRO与STM32以及STM32与PCA9685连接时注意一定要共接地线。