-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathHW-04.html
48 lines (48 loc) · 2.12 KB
/
HW-04.html
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<!-- saved from url=(0061)http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2011/HomeWorks/HW-04/ -->
<HTML><HEAD><TITLE>DU-04</TITLE>
<META content=iro name=description>
<META content=iro name=keywords>
<META content=document name=resource-type>
<META content=global name=distribution>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=iso-8859-2">
<META content="MSHTML 6.00.6000.17080" name=GENERATOR>
<META content=FrontPage.Editor.Document name=ProgId>
<META http-equiv=Content-Style-Type content=text/css></HEAD>
<BODY textwidth="100">
<H3>A3M33PRO 2011 - Pokroèilá robotika - DU-04</H3>
<ol>
<li>Zkonstruujte popis robotu Mitsubishi Melfa RV-6 v
Denvit-Hartenberg konvenci na<br>základì návodu
<a href="http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2011/Lecture/PRO-2011-Lecture-04.pdf">Denavit-Hartenberg.pdf</a> a podle dokumentace
<a href="http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2011/Labs/Mitsubishi-Melfa-RV-6S-156310.pdf">MELFA-RV-6S</a></li>
<li>Implementujte simulátor robotu v MATLAB Robotic Toolbox.<br>
Robotický toolbox po rozbalení pøidáte do cesty:<br>
>>addpath('robot');<br>
Robota (s rotaèními klouby) vytvoøíte pomocí pøíkazu:<br>
>>L{1} = link( [ alpha, a, 0, d, 0, theta_offset ],'standard');<br>
>>L{2} = ....<br>
>>.<br>
>>.<br>
>>r = robot( L, 'PRO', 'name', '' );<br>
Robota zobrazíte pomocí pøíkazu (vzorový výstup):<br>
>>drivebot(r);<br>
>>view([1;1;1]);<br>
</li>
</ol>
<P>Vypracovanou úlohu tvoøí:
<ol>
<li>dhsim.m - implementace simulátoru v MATLAB Robotic Toolboxu.</li>
<li>dh.pdf - dokument obsahjící:<ol>
<li type="a">Nákres os pohybu a
zvolených souøadných soustav, vèetnì oznaèení a oèíslování a vyznaèených orientací úhlù. </li>
<li type="a">DH parametry v¹ech os.</li>
<li type="a">Popis konstrukce souøadných soustav a zdùvodnìní v¹ech mo¾ných voleb.</li>
<li type="a">Popis implementace v MATLAB Robotic Toolboxu.</li>
</ol>
</li>
</ol>
<HR>
<p><span lang="cs">Vypracovanou úlohu odevzdejte pøes
<a href="https://cw.felk.cvut.cz/upload/">www rozhraní</a>.</span></p>
<ADDRESS>Tomas Pajdla 2011-10-10</ADDRESS></BODY></HTML>