Synchronous_demarcate2.m

function [sys,x0,str,ts] = Synchronous_demarcate2(t,x,u,flag)
%此程序为辨识电机参数的转动惯量
switch flag
  case 0  %初始化
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  case 2 %离散状态计算，下一步仿真时刻，终止仿真设定
    sys=[];%mdlUpdates(t,x,u);
  case 3  %输出信号计算
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
  case {1,4,9}  %输出信号计算
    sys=[];
  otherwise
    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes   %系统的初始化
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;   %设置系统连续状态的变量
sizes.NumDiscStates  = 0;   %设置系统离散状态的变量
sizes.NumOutputs     = 1;   %设置系统输出的变量
sizes.NumInputs      = 3;   %设置系统输入的变量
sizes.DirFeedthrough = 1;   %如果在输出方程中显含输入变量u，则应该将本参数设置为1,输入不直接传到输出口
sizes.NumSampleTimes = 1;   % 模块采样周期的个数
                            % 需要的样本时间，一般为1.
                            % 猜测为如果为n，则下一时刻的状态需要知道前n个状态的系统状态
sys = simsizes(sizes);
x0  = [];            % 系统初始状态变量
str = [];                   % 保留变量，保持为空
ts  = [-1 0];                   % 采样时间[t1 t2] t1为采样周期，如果取t1=-1则将继承输入信号的采样周期；参数t2为偏移量，一般取为0

global  P_past2 theta_past2 
P_past2 = 1e4 * eye(2,2);  %一般取1e4 - 1e10
theta_past2 = [0.0001; 0.0001];       %一般取一个极小的正实向量

function sys=mdlOutputs(t,x,u)   %产生（传递）系统输出
%初值的确定
lambda = 0.99;  %遗忘因子0-1
global   P_past2 theta_past2
xt = [u(1) u(2)];  %1*2 fait
y = u(3);
I = [1 0;0 1];

K = P_past2*xt'/(lambda + xt * P_past2*xt');   %2*1
P_new = 1/lambda*(I - K*xt) * P_past2;  %2*2
theta_new = theta_past2 + K*(y-xt*theta_past2);   %2*1

P_past2 = P_new ;
theta_past2 = theta_new;

sys(1) = theta_new(1);