Torque_Observe.m

function [sys,x0,str,ts] = Torque_Observe(t,x,u,flag)
switch flag
  case 0
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  case 1
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
  case {2,4,9}
    sys=[];
  case 3
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
  otherwise
    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes   %系统的初始化
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;   %设置系统连续状态的变量
sizes.NumDiscStates  = 0;   %设置系统离散状态的变量
sizes.NumOutputs     = 1;   %设置系统输出的变量
sizes.NumInputs      = 2;   %设置系统输入的变量
sizes.DirFeedthrough = 1;   %如果在输出方程中显含输入变量u，则应该将本参数设置为1
sizes.NumSampleTimes = 0;   % 模块采样周期的个数
                            % 需要的样本时间，一般为1.
                            % 猜测为如果为n，则下一时刻的状态需要知道前n个状态的系统状态
sys = simsizes(sizes);
x0  = [];                   % 系统初始状态变量
str = [];                   % 保留变量，保持为空
ts  = [];                   % 采样时间[t1 t2] t1为采样周期，如果取t1=-1则将继承输入信号的采样周期；参数t2为偏移量，一般取为0
 
    
function sys=mdlOutputs(t,x,u)   %产生（传递）系统输出
w_Angular_Velocity1 = u(1);     %电角速度
w_ref = u(2);  %参考转速
%反馈增益  小于0
g = -2;
%滑模增益
k = 5;
U = k * sign(w_Angular_Velocity1 - w_ref);
dTL = g * U;

sys(1) = dTL;