vars.php

<?php

global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2;

 $m1_1 = 8; //motor 1
 $m1_2 = 11; //motor 1
 $m2_1 = 14; //motor 2
 $m2_2 = 15; //motor 2  

//pwm pins are 20 & 21 (seperately handled in python). 
//Rpi's Hardware PWM interferes with audio port.

function gpio_initialise(){
	//echo"init<br>";
	global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2;

	//====motors=================
	
	set_gpio($m1_1,'output');
	set_gpio($m1_2,'output');
	set_gpio($m2_1,'output');
	set_gpio($m2_2,'output');
	
	set_gpio($m1_1,'0');
	set_gpio($m1_2,'0');
	set_gpio($m2_1,'0');
	set_gpio($m2_2,'0');

}

function move($dir){
	switch ($dir) {	
		case 'f': forward();	break;
		case 'b': back();	break;
		case 'r': right();	break;
		case 'l': left();	break;
		case 's': stop();	break;	
	}
}

function right(){
	global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2; 
	set_gpio($m1_1,'1');
	set_gpio($m1_2,'0');
	set_gpio($m2_1,'1');
	set_gpio($m2_2,'0');
	
}
function left(){
	global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2; 
	set_gpio($m1_1,'0');
	set_gpio($m1_2,'1');
	set_gpio($m2_1,'0');
	set_gpio($m2_2,'1');
}
function forward(){
	global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2; 
	set_gpio($m1_1,'1');
	set_gpio($m1_2,'0');
	set_gpio($m2_1,'0');
	set_gpio($m2_2,'1');
	//echo"fwd<br>";
}
function back(){
	global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2; 
	set_gpio($m1_1,'0');
	set_gpio($m1_2,'1');
	set_gpio($m2_1,'1');
	set_gpio($m2_2,'0');
}
function stop(){
	global $m1_1,$m1_2,$m2_1,$m2_2; 
	set_gpio($m1_1,'0');
	set_gpio($m1_2,'0');
	set_gpio($m2_1,'0');
	set_gpio($m2_2,'0');
}

function set_gpio($pin,$x){
	switch($x){
		case '1': $z='dh';break;
		case '0': $z='dl';break;
		case 'output': $z='op';break;
	}
	$cmd="sudo raspi-gpio set $pin $z";
	system($cmd);
	//echo"$x: $cmd <br>";
}

?>