一款IMU九轴姿态传感器，基于STM32G431RBT6结合三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计实现的九轴数据融合，可输出欧拉角，四元数等相关数据
以STM32G431为主控MCU，三轴加速度计和三轴陀螺仪使用LSM6DS3TR，三轴磁力计使用LIS2MDLTR
使用USB_TypeC供电，引出12路IO口，其中包括3路UART，可用于二次开发
USB输出数据，使用USB CDC（VCP）虚拟串口连接VOFA+上位机软件查看相关数据波形，无需外接U转串模块，也不需要安装驱动
软件开发使用STM32CubeMX生成底层驱动，使用STM32CubeIDE开发代码
两路硬件IIC分别连接六轴LSM6DS3TR和地磁LIS2MDLTR
USB使用CDC虚拟出串口，与上位机vofa+通信
硬件定时器TIM2定时1ms中断采集九轴数据，进行数据融合并输出数据，故数据融合算法的运行频率是1000Hz
使用命令行修改配置
姿态融合算法使用Fusion,该算法基于 Madgwick 博士论文第 7 章中提出的修订版 AHRS 算法，这是与第 3 章中介绍的更为人所知的初始 AHRS 算法（通常称为 Madgwick 算法）不同的算法。
原始算法开源地址链接https://github.com/xioTechnologies/Fusion?tab=readme-ov-file
数据融合算法坐标系使用ENU，即X轴指正北，Y指正东，Z轴指天，代码中有宏定义可以修改相关坐标系，但是要注意地磁的轴向与六轴不一致，需要手动调整
USB_Type线（手机充电线）连接电脑，电脑端会出现一个COM口，使用串口工具既可以看到相关数据输出，默认欧拉角输出，可以输出欧拉角，四元数，去掉重力之后的三轴加速度，三轴加速度原始数据，三轴陀螺仪原始数据，三轴地磁原始数据
使用之前需要校准，校准可以提高传感器精度，校准一次之后零点存到G431内部Flash中，掉电保存。
校准使用命令行，相关命令如下：
数据输出可选，使用命令行，相关命令如下：