菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的四足机器人控制软件程序。
软件涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库文件全部开源，可以直接学习/移植代码。可移植性强，支持多种主控，包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等。
您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ）。菠萝开源四足机器人项目，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：
- Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件（即本项目）
- Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器
- Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构
- 用户支持QQ群（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412
- 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44
- 第一步：访问 Py-Apple Structure Github，选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
- 第二步：访问 Py-Apple Controller Github,选择并根据里面指导制造主控板
- 第三步：根据 此处指导 安装好四足机器人全部硬件
- 第四步：下载 Github中[Py Apple Dynamics V4.0(最新版)](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics/tree/master/Py Apple Dynamics V4.0(最新版))文件夹中的文件
- 第五步：根据此处教程烧录四足机器人控制程序
- 第六步：根据此处教程遥控使用四足机器人
- Py-Apple Dynamics Github仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics
- Py-Apple Dynamics 二次开发教程
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665
- Py-Apple Dynamics 项目是开源的，我们鼓励参与和贡献代码：点击查看如何在Py-Apple Dynamics Github 仓库中贡献的指导
- 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST
- 参与完善项目文字资料和使用教程：点击查看如何参与完善项目资料（此贴中的二楼）
- 有其他参与问题需要联系项目管理及贡献者 ：点击查看联系方式
Py-Apple Dynamics 项目采用 Apache 许可证，版本 2.0
目前的最新的版本是 Py-Apple Dynamics V4.0 请在[Py Apple Dynamics V4.0(最新版)](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics/tree/master/Py Apple Dynamics V4.0(最新版))文件夹中下载，最新开源代码存放于根目录下，可自由下载。**”老版本“**文件夹中存放着之前的老版本代码。
- 运动学逆解
- 踏步
- 高度调节
- 前后小跑步态
- 转弯
- 自稳定
- 串联腿控制
- 并连腿控制
- 动态运动参数调整
- WIFI遥控
- WIFI参数调节