gdut_rc2024_vision_lidar

建议先按如何优雅地使用MID360.md完成配置

配置过程中遇到问题先看mid360小电脑配置.txt

善用搜索引擎

文件说明

src下分别有

• Livox-SDK2
• livox_ros_driver2
• fast_lio

Livox-SDK2

• 雷达的配置文件
• src中的为配置完成后的示例 需按教程（如何使用mid360）在自己的电脑进行配置

livox_ros_driver2

• 雷达的驱动文件
• src中的为配置完成后的示例 需按教程（如何使用mid360）在自己的电脑进行配置

fast_lio

• 全场定位的核心文件
• 在开源的fast_lio上进行了插帧的优化 实现20Hz的发送频率

使用说明

• launch.bash文件为驱动+定位的启动文件 开启后可直接在话题中得到里程计数据 雷达的启动点即为世界坐标系原点
• src中的文件不能git clone后直接跑！！！在自己本地的电脑完成配置后才能运行代码
• 按如何使用mid360完成配置并成功得到里程计数据后，将港大的fast_lio替换为src中的fast_lio，并使用launch.bash运行代码