slambook

slambook (中文说明)

Workflow:

• 在 VirtualBox 安装 Ubuntu 16.04，macOS 通过 ssh 连接上去

  配置 SSH key：

  $ ssh-copy-id -p 3022 -i ~/.ssh/id_rsa.pub tzx@localhost
  /usr/bin/ssh-copy-id: INFO: Source of key(s) to be installed: "/Users/zxtang/.ssh/id_rsa.pub"
  /usr/bin/ssh-copy-id: INFO: attempting to log in with the new key(s), to filter out any that are already installed
  /usr/bin/ssh-copy-id: INFO: 1 key(s) remain to be installed -- if you are prompted now it is to install the new keys
  tzx@localhost's password:
  
  Number of key(s) added:        1
  
  Now try logging into the machine, with:   "ssh -p '3022' 'tzx@localhost'"
  and check to make sure that only the key(s) you wanted were added.

  然后就可以免密码登录了：

  $ ssh -p 3022 tzx@localhost

• 用 CLion 打开本地代码

  CMakeLists.txt 里面加上本地的头文件路径：

  include_directories(~/dev/libs/eigen-eigen-5a0156e40feb)

• 修改代码，上传到 Ubuntu 运行

  $ rsync -a ./ --rsh='ssh -p3022' tzx@localhost:~/git/slambook

  You can use make to run this command.

• 用 VS code 打开工程

  方便修改 README。

  开一个 iterm，打开 tmux，创建两个窗口，一个本地，一个远程到 Ubuntu。

  VS Code notes:

  • 通用：Command+Shift+? 搜索菜单
  • Command+Shift+P，command platte，可以快速输入指令，以及打开文档

目录

• ch2 概述，cmake基础

  介绍了 CLion 如何配置调试远程代码。

• ch3 Eigen，三维几何

  如何在 CLion 里面配置库？

  Eigen 库。

• ch4 Sophus，李群与李代数

• ch5 OpenCV，图像与相机模型

• ch6 Ceres and g2o，非线性优化

• ch7 特征点法视觉里程计

• ch8 直接法视觉里程计

• ch9 project

• ch10 Ceres and g2o，后端优化1

• ch11 g2o and gtsam，位姿图优化

• ch12 DBoW3，词袋方法

• ch13 稠密地图构建