run_mr500

1. 连接mr500

1.1. 打开mr500电源

按电源按钮打开mr500电源，报警的时候按复位按钮

1.2. 连接wifi

wifi名：Terra_MR500;密码：terra123

(注意：此网不能上网，要在路由器上插网线才能上网)

1.3. vnc连接

在电脑上打开终端用ssh连接

$ ssh [email protected]

密码是1

进入主控后：

$  vnc

（注意：要让主控的屏幕显示，vnc命令才能成功）

主控打开vnc后，再打开我电脑端或者手机端的vnc软件与mr500主控连接

192.168.1.102::12099

或者

192.168.1.102::12098

2. 运行

mr500的密码是：1

2.1. 编译

$ cd j_ws/
$ catkin_make

2.2. imu

$ roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

2.3. 打开多线雷达

$ roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

2.4. 里程计

$ roslaunch robuster_mr_bringup mr500_bringup.launch

2.5. 用指令控制小车

把手柄最左侧的拨杆、拨到最上为指令控制，拨到最下为遥控手柄控制

$ roslaunch robuster_mr_bringup mr500_bringup.launch
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.3}}'

2.6. 融合imu和轮式里程计

$ roslaunch robot_pose_ekf robot_pose_ekf.launch
$ rosrun ekf_odom ekf_odom

3. GPS实验

3.1. 打开gps

$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB1 _baund:=4800

3.1. 户外gps实验简化运行

$ roslaunch nmea_navsat_driver other.launch
$ roslaunch nmea_navsat_driver demo.launch

或者

$ cd ~/j_ws/src/run_mr500/
$ sudo chmod 777 run.sh
$ ./run.sh