Author:xinliangzhong([email protected])
Legen Sie das entpackte Paket in einen ros-Workspace und kompilieren Sie es mit dem folgenden Befehl
catkin_make --pkg camera_laser_calibration
Wenn Sie einen cv_bridge-Fehler erhalten, entfernen Sie das Kommentarzeichen in Zeile 12 von Cmakelists.txt Wenn es heißt, dass ceres nicht installiert ist, folgen Sie bitte den offiziellen ceres-Anweisungen, um es zu installieren
Gehen Sie zum Arbeitsbereich ros
source devel/setup.bash
Dann laufen
roslaunch camera_laser_calibration collect_laser_image_data.launch
Wechseln Sie in das Verzeichnis der Beuteldatei, die Sie für die Kalibrierung verwenden möchten, und führen Sie
rosbag play --pause XXX.bag
Denken Sie daran, die Leertaste zu benutzen, um die Wiedergabe und die Pause des Beutels an dieser Stelle zu steuern
Öffnen Sie ein neues Terminal und starten Sie rqt Wählen Sie Planung/Konfiguration/Dynamische Rekonfiguration.
Schließlich werden Sie die folgenden beiden Bildschirme in rviz und rqt sehen, um den Erfolg anzuzeigen, wobei Bilder und farbige Laserlinien in rviz erscheinen und der Kontrollbildschirm in rqt angezeigt wird
Wenn Sie den Text nicht lesen wollen, können Sie sich einfach das Demo-Video How_to_use.mp4 im Stammverzeichnis ansehen
Wiedergabe der Tasche unterbrechen
Wählen Sie den Punkt des Lasers aus, indem Sie 2D Nav Goal in der rviz-Symbolleiste wählen. Nach der Auswahl wird am ersten Terminal, das den Kalibrierungsprozess startet, etwas wie folgt angezeigt
[INFO] [1534164489.163120940]: Ziel setzen: Frame:laser, Position(1.575, -0.752, 0.000), Orientierung(0.000, 0.000, -0.688, 0.725) = Winkel: -1.518
Bitte kopieren Sie den fettgedruckten Teil in die Zwischenablage und wechseln Sie zur rqt-Schnittstelle und fügen Sie sie in das Feld rechts neben laser_coor ein. Im obigen Beispiel sollte die Einfügung 1,575, -0,752 anzeigen
Kreuzen Sie die Schaltfläche Speichern an Das Bild, das dem aktuellen Laser entspricht, wird eingeblendet, und Sie müssen ein kleines rechteckiges Kästchen ankreuzen. Wenn Sie dies getan haben, werden die Feature-Punkte eingeblendet und die Koordinaten werden ermittelt. Die Daten werden automatisch im Ordner data/data_v2.txt im Format x y u v gespeichert.
Kalibrierung Erstellen Sie eine Kopie von data/data_v2.txt in data.txt
roslaunch camera_laser_calibration calibration.launch
Ergebnisse der Kalibrierung
Tcl: Das Ergebnis ist die externe Referenz vom Lidar zur Kamera, die automatisch im Datenordner gespeichert wird
Reprojektion zur Überprüfung der Kalibrierungsergebnisse
roslaunch camera_laser_calibration reprojection_test.launch
startet automatisch rviz und das Reprojektionsbild wird als rosmsg-Nachricht versendet ! demo0
