ROS2_listener_&_talker

2022年のロボットシステム学の講義内で製作したプログラム 提出用

内容

tallkerとlistenerの通信する様子を観察しROSについての理解を深めることが本レポジトリの本意。

動作確認のための準備

ROS2のインストールがまだの人は以下のURLの手順に従いインストールしてください。

https://docs.ros.org/

インストール後、ワークスペースを作成し本レポジトリをクローンしてください。

以下のコマンドを実行することで準備が整います。

  mkdir -p ros2_ws/src
  cd ros2_ws/src
  git clone https://github.com/Cola0912/mypkg.git
  cd ~/ros2_ws
  colcon build
  source ~/.bashrc

開発環境

• Ubuntu20.04
• ROS2 Foxy
• Python 3.8.10

ノード

listener

countupを受け取った後、表示する。

  ros2 run mypkg listener

すでにtalkerが動いていたときの実行結果

  [INFO] [1672490453.017639528] [listener]: Listen: 0
  [INFO] [1672490456.000637224] [listener]: Listen: 1
  [INFO] [1672490459.000537012] [listener]: Listen: 2
  ...

talker

実行されてから0.5秒おきに変数に１を足しメッセージを流す。

  ros2 run mypkg talker

トピック

countup

talkerからlistenerに対して0.5秒おきにメッセージを送るための流路。

テスト環境

• Ubuntu22.04
• ROS2 Humble

またこれらのテストには上田 隆一先生のコンテナを使用しています。

ライセンス

• このソフトウェアパッケージは、3条項BSDライセンスの下、再頒布及び使用が許可されます。
• このパッケージのコードは、下記のスライド（CC-BY-SA 4.0 by Ryuichi Ueda）のものを、教育目的で本人の許可を得て自身の著作としています。

ryuichiueda/my_slides robosys_2022

©︎ 2022 Shusei Aida