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Crazepony · Nov 26, 2015 · ce4845c · ce4845c
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diff --git a/SUMMARY.md b/SUMMARY.md
@@ -69,6 +69,6 @@
       * [固件系统流程框架](wiki/system-flow-graph.md)
       * [通信协议](wiki/comm-protocol.md)
   * [其他](other.md)
-      * [Crazepony的板型及结构](wiki/crazepony-construct.md)
+      * [Crazepony的板形轮廓及沉金工艺](wiki/crazepony-construct.md)
       * [源代码的文件编码和文件格式](wiki/source-setting.md)
       * [关于本书](wiki/about-book.md)
diff --git a/about-algorithm.md b/about-algorithm.md
@@ -3,3 +3,5 @@
 本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。
 
 姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫做姿态融合。姿态解算的过程，涉及到传感器数据读取与滤波，四元数与旋转，姿态解算框架，长期融合/快速融合。
+
+![](/assets/img/stabilize-flow.png)
diff --git a/about-crazepony.md b/about-crazepony.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-![](/assets/img/crazepony-logo.png)
+![](/assets/img/crazepony-logo-400.png)
 
 
 Crazepony项目起源于一个孩童从小对摆脱地心引力的梦想。在进入大学之后，终于能够把这个梦想和自己所学结合起来。到现在，Crazepony四轴飞行器已经在硬件上进行了10多次的改进，在软件，算法等方面经历了无数次的挫败和修改。

diff --git a/assets/img/blog.jpg b/assets/img/blog.jpg
diff --git a/assets/img/crazepony-logo-400.png b/assets/img/crazepony-logo-400.png
diff --git a/assets/img/multi-copter.jpg b/assets/img/multi-copter.jpg
diff --git a/assets/img/multi-edison.jpg b/assets/img/multi-edison.jpg
diff --git a/assets/img/rc-model.jpg b/assets/img/rc-model.jpg
diff --git a/assets/img/stabilize-flow.png b/assets/img/stabilize-flow.png
diff --git a/assets/img/triquad-control.jpg b/assets/img/triquad-control.jpg
diff --git a/blog.md b/blog.md
@@ -0,0 +1,5 @@
+## 博文精选
+
+这里精选了部分发表在[Crazepony博客](http://www.crazepony.com/blog/)上的文章，可以从更多的层面了解我们的开发历程和其中的故事。
+
+![](/assets/img/blog.jpg)
diff --git a/crazepony-dev.md b/crazepony-dev.md
@@ -2,3 +2,4 @@
 
 本章主要讲解Crazepony的硬件原理和软件框架。从中可以看到我们的主要设计思路。同时，我们将元器件选型和开发经验进行了总结，方便大家DIY属于自己的四轴飞行器，并且少走我们曾经走过的弯路。
 
+![](/assets/img/multi-edison.jpg)
diff --git a/development.md b/development.md
@@ -1,3 +1,5 @@
 # 开发指南
 
 本章介绍如何在windows/linux下搭建开发环境，如何编译源代码，如何下载到主控上进行调试等二次开发的步骤。对于想对Crazepony进行二次开发的小伙伴，能够提供非常完备的指导。
+
+![](/assets/img/triquad-control.jpg)
diff --git a/model-aircraft.md b/model-aircraft.md
@@ -3,3 +3,5 @@
 人类从来就有一个飞行的梦想，从风筝到竹蜻蜓，从热气球到莱特兄弟，从空客A380到航天飞船。也许这个梦想就是从孩子手中小小的航模飞机开始种下的种子，等待某一天梦想的实现。
 
 最基本，最原始的，那才是以后腾飞最重要的助推剂。本章将会为你介绍航模中最基本最常见的概念。
+
+![](/assets/img/rc-model.jpg)
diff --git a/other.md b/other.md
@@ -1 +1,3 @@
-其他
+## 其他
+
+这里记录了Crazepony开发过程中的部分内容，例如板形轮廓，文件编码等等。
diff --git a/quadcopter-base.md b/quadcopter-base.md
@@ -4,3 +4,5 @@
 
 * 动力部分：电机，电机驱动，桨叶
 * 控制部分：MCU，传感器（IMU），遥控通信（2.4G和蓝牙）
+
+![](/assets/img/multi-copter.jpg)
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Expand Up		@@ -3,3 +3,5 @@
		本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。

		姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫做姿态融合。姿态解算的过程，涉及到传感器数据读取与滤波，四元数与旋转，姿态解算框架，长期融合/快速融合。

		![](/assets/img/stabilize-flow.png)
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		本章主要讲解Crazepony的硬件原理和软件框架。从中可以看到我们的主要设计思路。同时，我们将元器件选型和开发经验进行了总结，方便大家DIY属于自己的四轴飞行器，并且少走我们曾经走过的弯路。

		![](/assets/img/multi-edison.jpg)
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		人类从来就有一个飞行的梦想，从风筝到竹蜻蜓，从热气球到莱特兄弟，从空客A380到航天飞船。也许这个梦想就是从孩子手中小小的航模飞机开始种下的种子，等待某一天梦想的实现。

		最基本，最原始的，那才是以后腾飞最重要的助推剂。本章将会为你介绍航模中最基本最常见的概念。

		![](/assets/img/rc-model.jpg)
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		* 动力部分：电机，电机驱动，桨叶
		* 控制部分：MCU，传感器（IMU），遥控通信（2.4G和蓝牙）

		![](/assets/img/multi-copter.jpg)