- 上电后请远离机械臂范围，将会自动执行初始化
- 初始化结束后会停留在垂直零位，此时可以进行控制
| 键位 | 功能 | 描述 |
|---|---|---|
| q | 开车模式 | 图传方向为正 |
| e | 任务模式 | 机械臂方向为正 |
| z | 取金矿模式 | 机械臂方向为正 |
| x | 取银矿模式 | 机械臂方向为正 |
| c | 兑换模式 | 机械臂方向为正 |
| v | 取地面模式 | 机械臂方向为正 |
| r | 救援模式 | 机械臂方向为正 |
| 键位 | 功能 | 描述 |
|---|---|---|
| b | 强制接收指令 | 结束指令锁定状态，但不结束动作 |
| ctrl+b | 重新初始化 | 重新执行初始化程序，校准零位 |
| 鼠标右键 | 手动开关泵 | 开关自动切换，建议小心误触 |
参考 哥斯拉操作手册.xlsx
| 端口 | 用途 | 协议 |
|---|---|---|
| CAN2 | T大爷、海大爷和Yaw轴6020电机控制 | CAN |
| Usart1 | 上位机串口 | 串口 |
| Usart2 | Dr16 | DBUS |
| Usart4 | NUC通信 | 串口 |
| Usart6 | 与陀螺仪板板间通信 | 串口 |
| TIM2_CH2 | Roll轴舵机 | PWM |
| TIM3_CH1 | Pitch轴舵机 | PWM |
| TIM3_CH2 | Yaw轴舵机 | PWM |
| TIM4_CH4 | 状态指示灯 | PWM |
| LED_x | 颜色参数 | 描述 |
|---|---|---|
| LED1 | ||
| LED2 | ||
| LED3 | ||
| LED4 | 紫色、黄色(### LED4颜色参数表) | 负压阀信号，紫色吸到物体，黄色无物体 |
| LED5 | ||
| LED6 |