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 * 步进电机驱动
 * Peak示教器
 
-其中前两者我都开源了，步进驱动设计的时候参考了：https://github.com/unlir/XDrive这个项目，这是我一个朋友开源的闭环驱动，基于STM32。该驱动分为开源版和闭源版，闭源版基于分立MOSFET性能极其强劲且功能很完善，开源版用的ADC+斩波驱动芯片，具备基础功能，不带CAN协议。需要的话大家可以自行研究，（另外他家有淘宝店可以直接买闭源成品，非常推荐）。
+其中前两者我都开源了，步进驱动设计的时候参考了： https://github.com/unlir/XDrive 这个项目，这是我一个朋友开源的闭环驱动，基于STM32。该驱动分为开源版和闭源版，闭源版基于分立MOSFET性能极其强劲且功能很完善，开源版用的ADC+斩波驱动芯片，具备基础功能，不带CAN协议。需要的话大家可以自行研究，（另外他家有淘宝店可以直接买闭源成品，非常推荐）。
 
 当然另一种方式是大家也可以自行使用GRBL类的驱动器改装用来驱动本机械臂。