Robot Control GUI

这是一个基于 ROS 和 Qt 的 TurtleBot3 机器人控制界面，提供了直观的可视化控制和状态监控功能。

功能特性

• 机器人控制

  • 虚拟摇杆控制（线速度和角速度）
  • 键盘控制（方向键和空格键）
  • 紧急停止功能

• 可视化显示

  • 集成 RViz 显示地图和机器人模型
  • 激光扫描数据可视化
  • 导航路径显示
  • 目标点设置和显示

• 状态监控

  • 机器人状态显示（电池、WiFi信号等）
  • 速度仪表盘
  • 自动检测和提示机器人模型显示问题

依赖项

• ROS Noetic
• Qt 5
• RViz
• TurtleBot3 相关包

安装

1. 克隆仓库到工作空间：

cd ~/catkin_ws/src
git clone <repository_url> robot_control_gui

2. 安装依赖：

sudo apt-get install ros-noetic-rviz
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-msgs

3. 编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

使用方法

1. 启动 TurtleBot3 仿真（或实体机器人）：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2. 启动控制界面：

roslaunch robot_control_gui robot_control_gui.launch

控制说明

• 左侧虚拟摇杆：控制线速度（上下移动）
• 右侧虚拟摇杆：控制角速度（左右移动）
• 键盘控制：
  • ↑：前进
  • ↓：后退
  • ←：左转
  • →：右转
  • 空格：紧急停止

显示选项

• 网格显示
• 地图显示
• 机器人模型
• 激光扫描数据
• 导航路径
• 目标点

文档

• 开发文档 - 了解详细的开发信息
• 更新日志 - 查看版本更新历史

版本

当前版本：0.2.0 - 查看 更新日志 了解详细更改。