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动手学ROS2

很高兴能你能看到这份教程，我是作者小鱼。随着机器人行业的兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。

ROS2作为ROS的下一个版本，修复了ROS中存在的很多问题，比ROS更加的强大稳定，有一些在ROS中不好实现的东西，在ROS2中就可以找到方法。

虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，很是影响大家对ROS2的学习。所以本教程从基础开始讲起，从实践出发，带大家一起动手学ROS2。

• 本教程还在持续不断的更新中，大家可以关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
• 小鱼搬运的ROS2基础教学视频：点这里

1.本教程适合学习对象

本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中还会穿插机器人学基础知识等，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：

• 机器人相关的大学生和的研究生们

• 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师

• 想要转行从事机器人的在职工程师们

• 其他想要学习了解机器人技术的同学们

1.1 没有机器人基础可以学习吗？

没有任何问题，即使你不是机器人相关专业也没事，小鱼会在教程中给大家讲解。

1.2 没有编程基础可以学习吗？

本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。

如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。

2.教程食用方法

本教程1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用

如果你是一名在职的ROS开发工程师，只需要重点关注前六章即可

• 第 1 章 ROS2介绍
• 第 2 章 准备环境与安装ROS2
• 第 3 章 ROS2基础知识
• 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)
• 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)
• 第 6 章 ROS2工具介绍

教程7到9章为进阶环节

• 第 7 章 机器人基础
• 第 8 章 机器人建模
• 第 9 章 机器人仿真

教程10到11章为实战环节

• 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真

• 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模

3.学完之后你将会收获什么

小鱼希望你有以下收获：

• 掌握ROS2的基本使用和机器人相关的基础知识、真正入门机器人

• 掌握了基于ROS2的机器人建模和仿真、为科研铺好路

• 和小鱼成为朋友、没事一起吹吹水，聊聊未来

4.欢迎联系小鱼

最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。

参考资料

• ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html
• ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ