Learning PCL

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Dependence

c++，PCL1.9.0安装包我放在了共享文件夹点云库PCL1.9.0

在系统路径Path中加入下载的PCL库文件，类似opencv的方法配置，不需要编译。

C:\Program Files\PCL 1.9.0\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL 1.9.0\3rdParty\FLANN\bin
C:\Program Files\PCL 1.9.0\3rdParty\Qhull\bin
C:\Program Files\PCL 1.9.0\3rdParty\VTK\bin
C:\Program Files\PCL 1.9.0\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Lib
C:\Program Files\OpenNI2\Redist
C:\Program Files\OpenNI2\Tools

环境变量配置完之后，运行demo程序会报系统确实.dll的警告，注销后再开软件就可以正常使用。

Source

1. 自定义点云

   生成一个圆柱体demo

   PointCloudBaseOperate::generatePointCloudShow();

   

2. 最近邻搜索

   KNeast与flann

   PointCloudBaseOperate::kNeastSearch();
   PointCloudBaseOperate::kdTreeFlann();

   定义第0个点位目标点，在目标点附近搜寻30个点。

   

3. 可视化

   pcl支持直接在viewer窗体上操作，包含ROI选取。

4. 滤波、降采样、表面法向量

   pointcloudfilter.h

   

5. 特征点

   ISS、Harris与SIFT

   • ISS

     全称是Intrinsic shape signatures(内部形状特征)，参考了论文Intrinsic shape signatures: A shape descriptor for 3D object recognition 中属于特征点定义的一部分，这也是这几天我在看的一篇，后续会发出来总结。

   • Harris

     是基于2D的一个拓展，我针对Harris3D做的专门一个分析：Harris角点分析从2D到3D（接口背后的故事系列）

   • SIFT

     同样是基于2D的拓展，参考的是这一篇PaperDistinctive image features from scale-invariant keypoints，使用的是图像固有特征的尺度不变性。(未读)

   

6. 描述子

   描述子定义了如何描述一个点云特征，如直方图，点对特征......常用于配准、识别、分割 。

   网络上一篇比较详细的讲解在这里==>OpenNI_tutorial_4:3D_object_recognition(descriptors)

   一些主流的点云描述子都有在文中介绍，但有一个PPF的方法没介绍。

   

   PCL提供了PFH、FPFH、SHOT的接口。

   featuredescribes.h

   PFH的参考文献：Aligning Point Cloud Views using Persistent Feature Histograms

7. 深度图

   深度图是从图像采集器到实体物体的距离作为像素值。使用2D图像处理后用于段差、平面度的检测。

   rangeimage.h

   

8. 匹配计算Transformation

   运用上述介绍的基本操作实现两只外形相同，位置不同兔子的关键点匹配。

   matchdemo.h

   

9. 软件开发(Todo)

Project

1、基于边缘拐点匹配的手机壳点云拼接

目的：分别扫描手机壳的四个边缘，根据特征点匹配组合成一整个。

2、面膜有高度的缺陷

深度图像：

Reference

http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=205

错误记录

1、C2079 “pcl::KdTreeFLANN...param_k_”使用未定义的 struct“flann::SearchParams”

项目需要用到OpenCV和PCL，在分别单独添加现有属性时并不会报错，两个属性添加到统一项目时出现报上述错误。

查找了各种解决方案：比如：包含目录、库目录，代码包含include"···.hpp"等等解决方案，均没有得到解决。

后来发现属性加载要有顺序：这里使用kdtree时，调用的是PCL的库，把pcl属性（.props文件）移除，再重新添加，使其在OpenCV属性文件之前就解决了问题。如果两者直接添加到“附加依赖项”，也应该注意先后顺序。

这里遇到这样的问题，归根结底是PCL库和OpenCV库冲突的问题，两者都包含flann库，至于解决方案，应该有很多博客，以后遇到再搞。