choreonoid_ros_khr3

KHR-3HVのロボットモデルを読み込んだプロジェクトとなっており,Meridianプロジェクトの制御ボードMeridian Board Type.KとChoreonoidを連携させるために作成した.

• Meridianの中間まとめ

  https://note.com/ninagawa123/n/ncfde7a6fc835

• ChoreonoidはROS用にソースからビルドを行ったものを使用する．

  https://choreonoid.org/ja/documents/latest/ros/index.html

• Choreonoid連携のために修正を加えたMeridian TWIN

  https://github.com/MasutaniLab/Meridian_TWIN

• Choreonoid連携のために修正を加えたMeridianConsole

  https://github.com/MasutaniLab/Meridian_console

Choreonoidのプロジェクトの起動方法

下記のコマンドを実行するとKHR-3HVモデルが入ったChoreonoidのプロジェクトが開く

• Terminal

  $ roslaunch choreonoid_ros_khr3 bringup_group.launch
  

モーションの変換

Choreonoidで作成したモーションpseqをMeridian Boardで動作させるための形式に変換し,モーションデータは手動でmicroSDに移すことでモーションを再生することができる.

• Termina2

  $ cd ~/catkin_ws/src/choreonoid_ros_khr3/project
  $ python3 pseq2txt.py (モーションファイル名)