【公開】WRS2020トンネル競技に出場するODENSチーム用のChoreonoidをROS1で使うノード

大阪電気通信大学 升谷研究室
2021年8月

概要

• WRS2020トンネル競技に出場するODENSチーム用のchoreonoid_ros．
• choreonoid_rosの2021年1月20日のコミットからフォークし，その後，2021年5月22日のコミットをマージした．
• 一緒にビルドするChoreonoidは，WRS2020ブランチを使うこと．
• このリポジトリは公開なので注意すること．

参考

• WRS-TDRRC-2020SG1 RELEASE VERSION
• Choreonoid開発版ドキュメント「ROSとの連携」

導入

• Ubuntu 18.04，ROS Melodicは導入済みとする．

• 端末で以下を実行．

  sudo apt-get install python-catkin-tools qt5-default libqt5x11extras5-dev qt5-style-plugins ros-melodic-joy libzbar-dev
  cd ~  
  mkdir -p wrs_ws/src  
  cd wrs_ws  
  catkin init  
  cd src
  git clone -b WRS2020 https://github.com/choreonoid/choreonoid.git  
  git clone https://github.com/MasutaniLab/choreonoid_ros_odens.git  
  git clone https://github.com/WRS-TDRRC/WRS-TDRRC-2020SG1.git choreonoid/ext/WRS2020SG  
  git clone https://github.com/MasutaniLab/choreonoid_ext_ODENS.git choreonoid/ext/ODENS
  git clone https://github.com/MasutaniLab/double_arm_game_controller.git # 非公開リポジトリ
  git clone https://github.com/MasutaniLab/double_arm_around_viewer.git # 非公開リポジトリ
  git clone https://github.com/MasutaniLab/image_viewer_qr.git # 非公開リポジトリ
  choreonoid/misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh  
  cd ..    
  catkin config --cmake-args -DBUILD_COMPETITION_PLUGIN=ON -DBUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN=ON -DBUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN=ON -DBUILD_SCENE_EFFECTS_PLUGIN=ON -DBUILD_MULTICOPTER_PLUGIN=ON -DBUILD_MULTICOPTER_SAMPLES=ON -DBUILD_CHOREONOID_EXECUTABLE=OFF -DUSE_PYTHON3=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH=ON
  catkin build 
  

• ~/.bashrc の最後に以下を追加

  source ~/wrs_ws/devel/setup.bash
  

動作確認

• DUALSHOCK4をUSBポートに接続．

• 端末1： 路面にQRコードの入った筒がある環境でDoubleArmのシミュレーション

  • AGXありの場合

    roslaunch choreonoid_ros_odens qr_a.launch
    

  • AGXなしの場合

    roslaunch choreonoid_ros_odens qr_s.launch
    

• 端末2： DUALSHOCK4で操縦

  roslaunch double_arm_game_controller joy.launch
  

• 端末3： 台車固定の前向きカメラ画像の表示

  roslaunch image_viewer_qr frame_front.launch
  

• 端末4： アッパーアーム指先のカメラ画像の表示

  roslaunch image_viewer_qr handtip.launch
  

• 端末5： 疑似鳥瞰画像の表示

  rosrun double_arm_around_viewer double_arm_around_viewer_node
  

• 全て準備ができたら，Choreonoidのウィンドウの緑三角（初期位置からシミュレーション開始）をクリックする．

オリジナルからの改変

• BodyROSItemをPythonから使えるようにした．

• DoubleArmV7用のコントローラ ROSDoubleArmV7Controller

• BodyROSItemで深度画像を出力できるようにした

• launchファイルを追加．

既知の問題点・TODO

• カメラ画像が乱れることがある．

変更の履歴

• 2021/9/19
  • 本家からデバイスのオン・オフできるROSのサービスを取り込んだ．