利用python将kitti的数据转为rosbag, 仅测试于grayscale数据集

1. 在KITTI网页下载odometry dataset (grayscale, 22GB), 并解压.

2. 指定image路径, 生成的bag名,时间戳路径, 然后运行.

  python img2bag_kitti_StereoBag.py ./00 00.bag ./00/times.txt

播放rosbag

  rosbag play --pause img2bag_kitti_StereoBag_seq00.rosbag