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@@ -49,7 +49,7 @@ Peak的固件基于X-Track项目，大家可以去Peak仓库查看。
 
 然后关节角到电机驱动器输入信号的转换这一块，我使用的是梯形加减速曲线进行速度位置规划。举个例子在MoveJ指令中，当收到一个关节角运动指令，控制器会进行运动角度差分计算，得到6个运动差分角度，然后取6个差分角中最大的角θ，同时根据设置的JointSpeed参数计算运动θ角需要的时间（考虑上加减速），把这一时间作为其余5个电机的运动参数计算各自的加减速度&最高速度，然后6个电机根据计算的参数同步运动，就可以保证其同步性和流畅性了。
 
-最后，动力学部分还在开发中，这块暂时没有完全实现。
+最后，动力学部分还在开发中，这块暂时没有完全实现。上**述的运动学和动力学算法都强烈建议去看一下《机器人学导论》这本书**，里面写得非常详细。