Para la implementación del sistema de vuelo autónomo del dron, se utilizó el repositorio Fast-Drone-250 desarrollado por ZJU-FAST Lab (2024), disponible en GitHub. Este repositorio proporciona el código fuente y las instrucciones necesarias para configurar y ejecutar el algoritmo FAST LAB 250. La instalación del software comenzó con la configuración de una Intel NUC, que incluyó la instalación de Ubuntu 20.04 y la partición adecuada del disco. Posteriormente, se procedió con la instalación de ROS y sus dependencias, así como del driver para las cámaras Realsense y otros componentes necesarios. El uso de este repositorio fue crucial para integrar y adaptar el algoritmo de control y navegación del dron, permitiendo su correcto funcionamiento y optimización para las pruebas de vuelo autónomo.

Primero hay que garantizar los requerimientos mínimos para la instalación del software en nuestra computadora a bordo, que es una Intel NUC. Estos requisitos son principalmente una distribución Ubuntu 20.04 con la siguiente distribución del disco: • EFI 512M • swap area 16000M • En la computadora a tierra también se requiere una distribución de Ubuntu, recomendable la 20.04.

Se clona este repositorio y se procede a la instalación de las dependencias, empezando desde ROS hasta el algoritmo de navegación.

• Instalación de ROS

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654'
  • sudo apt update
  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • It is recommended that students who do not know ROS first learn the ROS introductory tutorial by Guyueju in Bilibili.

• Instalación Driver de Realsense

  • sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
  • sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
  • sudo apt-get install librealsense2-dkms
  • sudo apt-get install librealsense2-utils
  • sudo apt-get install librealsense2-dev
  • sudo apt-get install librealsense2-dbg
  • test：realsense-viewer
  • Note that the connected USB port must be 3.x (blue).

• Instalación de MAVROS

  • sudo apt-get install ros-noetic-mavros
  • cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
  • sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

• Instalación de ceres, glog y ddyanmic-reconfigure

  • Descomprima 3rd_party.zip
  • Abra la terminal y ponga ./glog
  • ./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install
  • sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
  • Abra la terminal y ponga ./ceres
  • mkdir build
  • cd build
  • cmake ..
  • sudo make -j4
  • sudo make install
  • sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

• Descargue el repositorio y ponga

  • git clone https://github.com/ProyectoDAGGER/pruebas_iterativas.git

  • cd Fast-Drone-250

  • catkin_make

  • source devel/setup.bash

  • roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch

    Una vez descargado, empezamos con las pruebas. Primero se prueba la simulación:

    

    Observamos los nodos de inicialización:

    

    Ahora de la carpeta shfiles ejecutamos rspx4.sh y observamos los datos de la imu para calibrarla.

Finalmente se moviliza el drone hasta lograr las pruebas de calibración de la IMU.