add example control with buttons

ESP32/main/CMakeLists.txt

@@ -1,4 +1,4 @@
 idf_component_register(
-    SRCS "main.cpp" "app/autonomous_controller.cpp" "hw_interface/uart_device.cpp"
+    SRCS "main.cpp" "app/autonomous_controller.cpp" "hw_interface/uart_device.cpp" "hw_interface/gpio_pin.cpp"
     INCLUDE_DIRS ""
 )

ESP32/main/hw_interface/gpio_pin.cpp

@@ -29,7 +29,7 @@ gpio_pin::~gpio_pin() {
 	gpio_set_level(pin_nr, off);
 }
 
-bool gpio_pin::set_mode(gpio_mode_t const mode) {
+bool gpio_pin::set_direction(gpio_mode_t const mode) {
 	auto retval = gpio_set_direction(pin_nr, mode);
 
 	return retval == ESP_OK;
@@ -38,3 +38,14 @@ bool gpio_pin::set_mode(gpio_mode_t const mode) {
 gpio_num_t gpio_pin::get_nr() const {
 	return pin_nr;
 }
+
+bool gpio_pin::enable_pullup(bool enable) {
+	esp_err_t ret = ESP_OK;
+
+	if(enable){
+		ret = gpio_pullup_en(pin_nr);
+	} else{
+		ret = gpio_pullup_dis(pin_nr);
+	}
+	return ret == ESP_OK;
+}

ESP32/main/hw_interface/gpio_pin.h

@@ -22,7 +22,9 @@ class gpio_pin {
 	gpio_pin_state get_state() const;
 	bool set_state(gpio_pin_state const state);
 
-	bool set_mode(gpio_mode_t const mode);
+	bool set_direction(gpio_mode_t const mode);
+
+	bool enable_pullup(bool enable);
 
 	gpio_num_t get_nr() const;
 

ESP32/main/main.cpp

@@ -1,14 +1,36 @@
 #include <iostream>
+#include <driver/gpio.h>
 #include "hw_interface/uart_device.h"
+#include "hw_interface/gpio_pin.h"
 #include "app/autonomous_controller.h"
 
 extern "C" void app_main(void)
 {
 	std::cout << "Hello world" << std::endl;
 
-	uart_device uart(UART_NUM_2, 9600, 23, 22);
+ 	uart_device uart(UART_NUM_2, 9600, 23, 22);
 	autonomous_controller controller(&uart);
 
-	controller.get_height();
-	controller.go_to_height(0x4D);
+	gpio_pin up_button(GPIO_NUM_32);
+	gpio_pin down_button(GPIO_NUM_27);
+
+	up_button.set_direction(GPIO_MODE_INPUT);
+	down_button.set_direction(GPIO_MODE_INPUT);
+	up_button.enable_pullup(true);
+	down_button.enable_pullup(true);
+
+	//controller.get_height();
+	//controller.go_to_height(0x4D);
+
+	while (true){
+		vTaskDelay(200 / portTICK_PERIOD_MS);
+		if(up_button.get_state() == gpio_pin::off){
+			controller.go_up();
+			//std::cout << "up" << std::endl;
+		} else if(down_button.get_state() == gpio_pin::off){
+			//std::cout << "down" << std::endl;
+			controller.go_down();
+		}
+		std::cout << controller.get_height_inch() << std::endl;
+	}
 }