Merge branch 'master' of github.com:Timthony/self_drive

# Please enter a commit message to explain why this merge is necessary,
# especially if it merges an updated upstream into a topic branch.
#
# Lines starting with '#' will be ignored, and an empty message aborts
# the commit.

README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# self_drive
+基于树莓派的人工智能自动驾驶小车    
+
+使用方法：    
+1. 先将树莓派小车硬件组装好
+2. 使用zth_car_control.py来控制小车的前后左右移动，配合zth_collect_data.py来人工操作，使小车在自己制作的跑道进行数据采集。（该过程在树莓派进行）
+3. 数据采集完成以后使用zth_process_img.py来对采集的数据进行处理，之前当前先完成一些数据清洗的工作。（电脑上执行）
+4. 使用神经网络模型对数据进行训练zth_train.py，得到训练好的模型。（电脑上执行）
+5. 在树莓派小车上使用zth_drive和训练好的模型，载入模型，即可实现在原先跑道的自动驾驶。（树莓派上执行）
+
+![](https://ws3.sinaimg.cn/large/006tNbRwly1fw2xwxarf2j30u0140tbg.jpg)    
+

zth_collect_data.py

@@ -123,7 +123,7 @@ def my_car_control():
     global train_labels, train_img, key
 
     print("capture thread")
-    print ('-' * 50)
+    print('-' * 50)
     capture_thread = threading.Thread(target=pi_capture,args=())   # 开启线程
     capture_thread.setDaemon(True)
     capture_thread.start()

zth_drive.py

@@ -46,6 +46,7 @@ def control_car(action_num):
 
 
 # 利用神经网络的模型预测图像
+# 继承父类threading.Thread
 class ImageProcessor(threading.Thread):
     def __init__(self, owner):
         super(ImageProcessor, self).__init__()
@@ -54,6 +55,7 @@ def __init__(self, owner):
         self.terminated = False
         self.owner = owner
         self.start()
+    # 要执行的代码写在run函数里面，线程创建后会直接运行run函数
     def run(self):
         global latest_time, model, graph
         while not self.terminated: