В ходе работы был смоделирован 6-ти звенный робот.
В файле .urdf описана модель этого робота, состеящая из основания "base_link" и 6-ти остальных звеньев. Сами звенья соединены между собой и управляются при помощи джоинтов.
В файле test_robot.pdf представлена схема робота
Для визуализации в Rviz также создан файл config.rviz
-
В robot_gui.lounch файле прописан скрипт для запуска RViz, вспомогательного пакета robot_state_publisher и готового пакета для управления джоинтами робота (см. видео)
-
В robot.lounch файле вместо robot_state_publisher запускается программа state_pub.cpp, которая принимает на вход 6 значений углов (в градусах) и отправляет топик в robot_state_publisher с указанными углами
Оба этих варианта работы позволяют управлять положением робота, используя прямую кинематику