阿杰的 ROS 工具箱

视频介绍

Bilibili: 《一种简单易用的激光雷达定位方法》 Youtube: 《一种简单易用的激光雷达定位方法》

使用步骤

1. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/amr_lidar_localization.git

2. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 修改Launch文件，用如下内容替换AMCL节点

<node pkg="amr_lidar_localization" type="lidar_localization" name="lidar_localization" >
    <param name="base_frame" value="base_footprint" />
    <param name="odom_frame" value="odom" />
    <param name="laser_frame" value="laser" />
    <param name="laser_topic" value="scan" />
</node>

4. 运行修改后的Launch文件

roslaunch amr_lidar_localization lidar_loc_test.launch