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原理介绍：这是一种基于3D点云中线段提取的方式去建图与定位的解决方案。将三维点云进行分 割，把不同的环境目标划分为不同的段（segment），从而提出了一种新的地图表达方法： Segmap。相比于现有仅用来做定位的特征提取器，Segmap利用了数据驱动（深度学习）的描 述子提取了语义特征信息。在语义信息层进行数据处理大大减小了计算量，较小维度的语义特征 描述子解决了单机器人与多机器人系统的实时数据压缩问题。这种利用CNN语义信息的3D激光 SLAM框架，在多机器人全局路径规划场景时比传统SLAM更具有优势。