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初始化零偏和P阵
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IMU前向机械编排和噪声传播
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点云运动补偿
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迭代卡尔曼更新
- 构造观测矩阵
- 计算卡尔曼增益
- 计算误差状态
- 更新系统状态
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地图更新(使用ikd-tree)
- 使用加速度计初始化横滚角和俯仰角
- 优化重力向量
r3live数据集中hku_main_building
的结果:
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this | fast-lio |
结束时位置:0.0722277 0.0584535 -0.676519 | 结束时位置:0.0838183 0.0721238 -1.56504 |
- 下载
git clone https://gitee.com/ghowoght/simple_lio
- 更新依赖
cd simple_lio
git submodule update --init --recursive
- 编译
catkin_make
- 运行,需要自己准备数据集,输入为imu和点云数据,在config.yaml中配置话题名,点云格式为
livox_ros_driver::CustomMsg
roslaunch simple_lio simple_lio.launch
**注:**也可以使用sensor_msgs::PointCloud2
格式的点云,但是消息名固定为/livox/lidar/sensor_pointcloud2