Radar-SAM

前端ICP 后端SAM 正在开发中

各分支简述

master分支

为ICP前端+RS回环检测

dev分支

目前主要在这个分支开发，为ICP前端+SC回环检测+添加gps边

Newman分支

目前基本废弃，只是做一些尝试性的工作，包括尝试将前端更换为NewmanICP，以及开始局部建图，效果不佳

传感器配置和数据结构

• imu ([sensor_msgs::Imu])

  包括六轴陀螺仪和加速度计，以及从三轴绝对方向角计算而来的 orientation.

• gps ([sensor_msgs::NavSatFix])

  gps

• 4D毫米波雷达 ([sensor_msgs::PointCloud2])

  使用4D毫米波雷达覆盖智能驾驶车辆周围空间，本例一共使用5个

依赖和安装

• 依赖

  本项目依赖项和LIO-SAM完全相同，详见如下：

   https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
  

• 安装

   mkdir src
   cd src
   git clone https://github.com/hilbertletanger/Radar_SAM.git
   cd ..
   catkin_make
  

• 运行

   source devel/setup.bash
   roslaunch radar_sam run.launch 
  

整体介绍 TODO

• 算法

• 参数

• 注意