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2025年大阪万博での自動ゴミ拾いロボット実現を目標とした自律移動ロボットプロジェクト
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中之島ロボットチャレンジ2020にて完走達成
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中之島ロボットチャレンジ2021エクストラチャレンジにて完走&課題完全達成
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中之島ロボットチャレンジ2022にて完走&課題完全達成
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中之島ロボットチャレンジ2022エクストラチャレンジにて完走&ゴミ回収チャレンジ達成
このプロジェクトのリポジトリ一覧
- naviton
- kobe kosen roboticsの自律移動ロボットnavitonの環境構築
- kcctcore
- 各パッケージをつなぐマスターパッケージ
- kcctnavigation
- 自律移動用アルゴリズム全般
- waypoint_tools
- waypointの読み書きなどwaypointに関連するノード全般
- kcctsim
- gazebo simulationとrobotのURDFモデル
- kcctplugin
- 自律移動用のrviz plugin
- kcctfirm
- 自律移動ロボットNavitonのファームウェア
- LeGO-LOAM
- 3D Mapping
- forked from LeGO-LOAM
- naviton_design
- CADデータと回路基板データ
環境構築には 2-1.Dockerを用いる方法(推奨), 2-2.ROS環境に直接構築する方法がある.
Dockerで環境構築する場合
- Ubuntu 18.04 or 20.04
- Docker install済みのPC
git clone https://github.com/hrjp/naviton
必要に応じて以下のオプションを指定する
Option | Default | Details |
---|---|---|
-g | GPUを使用する | |
-r | コンテナからexitした際にコンテナを自動消去する | |
-n CONTAINER_NAME | naviton_melodic | コンテナの名前 |
-s SHARE_FOLDER_PATH | コンテナ内部と共有するディレクトリのパス rosbagをやデータを外部と共有する際に使用 (ex. shareフォルダを作ってから /home/user/share ) |
./naviton/docker/main/run.bash
./naviton/docker/main/run.bash -g -n naviton -s /home/$USER/share
exitしてコンテナの外に出るとhomeディレクトリにCONTAINER_NAME.bash (CONTAINER_NAMEは自分で作成したコンテナの名前)が生成されている
cd
./CONTAINER_NAME.bash
次回からは上記のスクリプトを実行すると自動でコンテナをスタートしてコンテナ内に入れる
ROS Melodicインストール済のPCに環境構築する場合
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic
git clone https://github.com/hrjp/rosenv
./rosenv/package_install.bash
./rosenv/gazebo_update.bash
./rosenv/naviton_package.bash
上記の手順で環境構築後にgazeboシミュレーションのデモを動かす
catkin_wsにいる状態で以下のコマンドを実行
- 初回はgazeboの起動にかなり時間がかかる
- うまく行かないときは立ち上げ直す
2D
roslaunch kcctcore demo2d.launch
3D (GPU必須)
roslaunch kcctcore demo3d.launch
開発中の最新バージョンを試す
optionは上と同様
./naviton/docker/develop/run.bash