本项目是一个 ROS package。支持版本 neotic(ubuntu 20.04)。
本项目核心算法只使用了 C++ 标准库，点云显示由 rviz 实现。因此，不需要安装其他依赖库。
- 把本文件夹复制到
catkin_ws/src。 - 在
catkin_ws/目录下运行以下命令编译。
catkin_make- 配置环境变量
source ./devel/setup.bash- 运行（注意修改点云数据文件夹
data_dir:=...）
roslaunch roaddetection rviz.launch data_dir:=$HOME/test/2021/数据/点云├── README.md 本文件
├── include
│ └── road_detector.h 核心算法头文件
└── src
├── main.cpp 程序入口
└── road_detector.cpp 核心算法实现
include/road_detector.h和src/road_detector.cpp实现了路面检测的核心算法。src/main.cpp负责从文件读取点云，为rviz发布检测算法的处理结果。
- Hu, K., Wang, T., Li, Z., Chen, D., & Li, X. (2018). Real-time extraction method of road boundary based on three-dimensional lidar. Journal of Physics: Conference Series, 1074, 012080. doi:10.1088/1742-6596/1074/1/012080 Road Curb Detection using 3D Lidar and Integral Laser Points for Intelligent Vehicles
- Wang, G., Wu, J., He, R., & Yang, S. (2019). A Point Cloud Based Robust Road Curb Detection and Tracking Method. IEEE Access, 1–1. doi:10.1109/access.2019.2898689