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jinglinsen · Apr 21, 2022 · 6f3519b · 6f3519b
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 <font size=6> **从零制作自主空中机器人** </font>
 
-本文档是视频教程[从零制作自主空中机器人](https://www.bilibili.com/video/BV1WZ4y167me?p=1)的配套文档，四旋翼无人机具有一定的安全风险，请同学们严格遵守安全规范，对自己的安全负责。
+本文档是视频教程[从零制作自主空中机器人](https://www.bilibili.com/video/BV1WZ4y167me?p=1)的配套文档
+
+## <font color="#dd0000">安全事项</font>
+
+四旋翼无人机具有较高的安全风险，请同学们严格遵守安全规范，不要在有人的室内或室外进行试验，对自己和他人的安全负责，本实验室完全免责。
 
 [TOC]
 
@@ -45,6 +49,8 @@
 
 * 修改`SYS_USE_IO`为0（搜索不到则不用管）
 
+* 上电前请先用万用表通断档检测电源正负焊点是否短接，强烈建议第一次上电前先接一个[短路保护器](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.6.72b83b20uNbZk7&id=656973651729&ns=1&abbucket=19#detail)
+
 * <font color="#dd0000">检测电机转向前确保没有安装螺旋桨！！！！</font>
 
 * 修改电机转向：进入mavlink控制台
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   * `sh shfiles/takeoff.sh`，如果飞机螺旋桨开始旋转，但无法起飞，说明`hover_percent`参数过小；如果飞机有明显飞过1米高，再下降的样子，说明`hover_percent`参数过大
   * 遥控器此时可以以类似大疆飞机的操作逻辑对无人机进行位置控制
   * 降落时把油门打到最低，等无人机降到地上后，把5通道拨到中间，左手杆打到左下角上锁
-
 * Ego-Planner实验
   * 自动起飞
   * `roslaunch ego_planner single_run_in_exp.launch`
   * `sh shfiles/record.sh`
   * 进入远程桌面 `roslaunch ego_planner rviz.launch`
   * 按下G键加鼠标左键点选目标点使无人机飞行
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 * <font color="#dd0000">如果实验中遇到意外怎么办！！！</font>
   * `case 1`: VINS定位没有飘，但是规划不及时/建图不准确导致无人机规划出一条可能撞进障碍物的轨迹。如果飞手在飞机飞行过程中发现无人机可能会撞到障碍物，在撞上前把6通道拨回上侧，此时无人机会退出轨迹跟随模式，进入VINS悬停模式，在此时把无人机安全着陆即可
   * `case 2`：VINS定位飘了，表现为飞机大幅度颤抖/明显没有沿着正常轨迹走/快速上升/快速下降等等，此时拨6通道已经无济于事，必须把5通道拨回中位，使无人机完全退出程序控制，回到遥控器的stablized模式来操控降落

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