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 ## Q&A 常见问题及解答
 
 	Q: 能不能用265+435来不跑vins？
-	A：可以，但265直出的里程计的速度估计有问题，可能导致控制不稳定。需要把265和imu做ekf融合。
+	A: 可以，但265直出的里程计的速度估计有问题，可能导致控制不稳定。需要把265和imu做ekf融合。
 
 	Q: 硬件清单中的xxx能不能更换？
-	A: 	请看视频番外一，讲解了大部分替换可能。
-		如果要换大轴距机架，请相应更换动力套及桨叶。pid参数也需要相应调整，相关内容自行查阅。
-		435相机可以换430相机。430更便宜但没有外壳，不好固定且容易炸坏。
-		电池不建议更换，因为课程的Q250机架刚刚好可以塞入2300mah 4S电池，不需要额外固定。更换电池需要自行解决电池放置问题。
+	A: 请看视频番外一，讲解了大部分替换可能。
+	   如果要换大轴距机架，请相应更换动力套及桨叶。pid参数也需要相应调整，相关内容自行查阅。
+	   435相机可以换430相机。430更便宜但没有外壳，不好固定且容易炸坏。
+	   电池不建议更换，因为课程的Q250机架刚刚好可以塞入2300mah 4S电池，不需要额外固定。更换电池需要自行解决电池放置问题。
 
 	Q: 能不能用D435i自带的imu运行vins?
 	A: 不行，因为435的imu噪声很大
 
 	Q: QGC内测试电机不转怎么办？
-	A: 	1. 检查电调是否支持dshot，不支持请自行查阅pwm电调校准方法。 
-		2.如果是使用V5+飞控或其他把模拟和数字输出分开的飞控（特点是输出口标号为A1~A4 M1~M4），如果要用Dshot协议，请插在A口上
-		3.使用holybro pixhawk4完全版飞控，飞控与分电板的插线请插在FMU PWM OUTPUT上，而非I/O PWM OUTPUT
+	A: 1. 检查电调是否支持dshot，不支持请自行查阅pwm电调校准方法。 
+	   2.如果是使用V5+飞控或其他把模拟和数字输出分开的飞控（特点是输出口标号为A1~A4 M1~M4），如果要用Dshot协议，请插在A口上
+	   3.使用holybro pixhawk4完全版飞控，飞控与分电板的插线请插在FMU PWM OUTPUT上，而非I/O PWM OUTPUT
 
 	Q: 运行vins后报红字错误？
 	A: 大概率是你改config后格式错误，照着报错去修改对应的config
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 	A: 在home目录创建`vins_output`文件夹(如果你的用户名不是fast-drone，需要修改config内的vins_out_path为你实际创建的文件夹的绝对路径)
 
 	Q: 这台飞机的载重有多少？续航有多少？能飞多远？
-	A: 	不带额外负载起飞重量在1.1~1.2kg左右，最大起飞重量在1.8kg内，再大控制不稳且续航很短。
+	A: 不带额外负载起飞重量在1.1~1.2kg左右，最大起飞重量在1.8kg内，再大控制不稳且续航很短。
 		不带负载续航约5分钟。
 		能飞多远取决于你wifi的通讯质量，一般wifi顶多通讯100米。此外由于栅格地图直接开在内存内，如果地图范围设置过大，容易占满内存导致其他程序运行缓慢。一般不建议超过50米*50米。
 		
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 	   5. 检查环境中是否有频闪光源（肉眼无法看出，在realsense的单目画面中检查）
 
 	Q: 我没有自稳模式无人机的飞行经验，身边也没有有经验的飞手，怎么办呢？
-	A:	1. 有预算的情况下，建议购买一台耐摔的带保护圈的穿越机来练手，推荐的型号有mobula6,吉朗小金鱼85x,化骨龙racewhoop30等
-		2. 没啥预算的情况下，建议购买一个遥控器加密狗来把课程推荐的AT9S遥控器连接到电脑，然后在模拟器里练熟。模拟器推荐steam上的liftoff,免费的推荐free rider
+	A: 1. 有预算的情况下，建议购买一台耐摔的带保护圈的穿越机来练手，推荐的型号有mobula6,吉朗小金鱼85x,化骨龙racewhoop30等
+	   2. 没啥预算的情况下，建议购买一个遥控器加密狗来把课程推荐的AT9S遥控器连接到电脑，然后在模拟器里练熟。模拟器推荐steam上的liftoff,免费的推荐free rider
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+	Q: 我想用NX做机载电脑，该另外做些什么？
+	A: 原则上不建议小白用NX，会多很多麻烦事，本课程并不涉及，助教也没有时间去帮你看。
+	   需要额外做下面的事：
+	   1. 修改VINS为GPU版本的，因此NX的CPU算力很差，跑课程的CPU版VINS一定跑不动
+	   2. 解决NX固定及供电问题
+	   3. 解决realsense固定问题
+	   4. 解决NX用小底板时接口不够的问题
+	   5. 解决一系列arm和x86不兼容带来的问题