Summary:
工程基于RaspberryPi3 ModelB+开源硬件平台，使用Google最新Android Things1.3为软件系统，实现了一系列的设计开发，为自家孩子设计一款玩具。本意为智能车或者智能设备爱好者提供一些参考，如果大家有好的ideas或者商业用途，都可以联系我，非常感谢！ 工程开发了一套Andord手机客户端，以此来显示视频监听，运动控制和图像识别结果显示等功能，具体如下链接： https://github.com/jueying8888/androidThingsRobotClient.git
1，驱动电机，使用L298，通过四根线控制H桥的两路电机正反转； 技术：申请并控制四个gpio 底盘链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-18248862335.46.bb922829cCwFzx&id=554760842957
2，驱动OLED SSD1302显示屏，显示英文，中文，图像，gif图像 技术：1,硬件购买的是OLED的设备，SPI接口，后来调整为I2C接口。需要注意，必须控制复位管脚，在所有通信前要对其进行大于100ms的复位后才可以正常通信。 2,移植github上的oled驱动，基于java类; 3,下载GB2312点阵字库，ASCII点阵字库; 4,加载并驱动点阵字库，字符库放在asset目录下; 5,移植gif解码，解出多个frame，每个frame拿到后resize到OLED分辨率大小，并显示出来；
3，web页面移植 背景：目前Android开源比较好的web页面是 andserver，移植后可以响应多种页面，包括下载; andserver是基于HTTP最原始的通信，界面是直接编写HTML语言，实现简单的界面可以参考HEML语法进行; 目前实现了登陆界面，控制界面，实时刷新图像到web页面;
4，USBCamera移植 背景：在Android Things上，默认的Raspberry Pi3不支持USBCamera，主要是framework不支持，底层驱动支持，也可以识别出/dev/video0设备，只能自己写hal层识别设备。 技术：1，移植V4L2，在android things系统上跑，需要编写C++代码，android studio安装为3.1版本，安装cmake，ndk后即可编写本地代码; 编写HAL层代码实现video0的所有操作，编写jni层，实现JAVA端控制camera的启停，监听和数据的获取; 2，video0没有权限进行读写操作问题，手动修改 chmod 0666 /dev/video0后可以使用；但是不能每次重启都修改，所以直接修改SD卡系统下的配置文件;将SD卡放入linux系统下，挂在所有盘，在/etc/下找到uevent.rp3.rc文件，修改为 chmod 0666 /dev/video* system system。
5，tensorflow实例移植 背景：目前tensorflow对嵌入式设备做了针对的优化，是一个lite版本，通过libtensor.so加载。 技术：1，移植tensorflow classifier工程，即图像分类；默认工程是调用android的camera类加载图像; 2，Resize图像为244*244分辨率格式后输入给tensorflow; 3，修改camera接口，调用我们的USBCamera，最终实现了图像的加载和识别。
6，Socket通信 背景：智能小车增加了人机交互功能，通过WIFI与Android手机客户端交互，实现了图像，控制等一系列互交操作。 技术：通过TCP与客户端通信，由于传输数据种类不同，目前只是做了简单传输协议，不同数据结尾增加不同结束符，在接收端进行整体解析即可进行双向通信。
7，Android Things平台搭建注意事项： 在开发阶段，使用： category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" 在发布阶段，使用如下配置，实现自启动 category android:name="android.intent.category.HOME" category android:name="android.intent.category.DEFAULT"
第一次调试Android Things时使用网线的形式，如果有Wifi，可以adb进入后配置Wifi，配置如下：
adb shell am startservice -n com.google.wifisetup/.WifiSetupService -a WifiSetupService.Connect -e ssid TP-LINK-007 -e passphrase 12345678
8,开发阶段图像预览
## Wait phone connect
## Client connnect
## Smart car emoticon
## Smart car
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