腾讯自动驾驶仿真系统 TAD Sim (Tencent Autonomous Driving Simulation) 单机版 是腾讯自动驾驶以建立更加安全和高效的自动驾驶测试工具为目标, 为自动驾驶系统研发和验证而量身定做的跨平台分布式系统.
它基于腾讯强大的游戏引擎、虚拟现实、云游戏技术, 集成工业级的车辆动力学模型和专业的渲染引擎, 辅以三维重建技术和虚实一体交通流, 可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的闭环仿真验证, 极大地降低了研发成本并缩短了研发实际周期.
--adapter 消息桥接
--co_simulation 联合仿真
--common 通用功能模块
--datas 数据汇总
--docs 文档及用户使用操作手册
--simapp 前端
--simcore 后端 & 引擎
--tools 工具脚本集合
--.clang-format 定义 Clang 格式化工具, 主要用于 C++ 代码 (排除 simcore/sensors/display)
--.editorconfig 统一代码风格
--Dockerfile 定义构建镜像所需指令和配置 - desktop
--Dockerfile_local 定义构建镜像所需指令和配置 - desktop 排除网络限制
--Dockerfile_display 定义构建镜像所需指令和配置 - display 模块编译
--Dockerfile_display_runtime 定义构建镜像所需指令和配置 - display 模块运行 (非必须)
通用要求
TAD_Sim 编译分为以下 2 个部分：
- desktop (非 display 以外的所有模块)
- display
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环境准备
- 对于 windows 平台下开发, 需手动安装依赖软件, 操作指引见链接.
- windows 平台开发指引 - desktop
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修改版本号
找到 TAD_Sim/simapp/package.json 文件, 并手动修改第 3 行 ("version" 对应的值) 注意格式需为 "x.x.x" -
编译指令
# current build environment is under windows 11. # 切换到工作目录 cd TAD_Sim # 执行编译 # 此处添加了 > log.txt 2>&1, 将命令的输出重定向到文件 # 是考虑编译过程较长方便查编译情况, 视情况添加 .\build.bat > log.txt 2>&1
-
产物查看
在 TAD_Sim\build\release 文件夹下, 可查看到如下产物: - tadsim-x.x.x.exe (可执行程序 windows 平台) - txSimSDK_xxx.tar.gz (被测算法及功能模块接入 SDK) - txSimMapSDK_xxx.tar.gz (高精地图处理 SDK) - txSimGradingSDK_xxx.tar.gz (第三方评测指标接入 SDK)
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环境准备
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提示： 依赖 desktop 环境准备中 6 和 7 章节
- 对于 windows 平台下开发, 需手动安装依赖软件, 操作指引见链接.
- windows 平台开发指引 - display
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编译指令
# current build environment is under windows 11. # 切换到工作目录 cd TAD_Sim\simcore\sensors\display # 执行编译 # 此处添加了 > log.txt 2>&1, 将命令的输出重定向到文件 # 是考虑编译过程较长方便查编译情况, 视情况添加 .\build.bat > log.txt 2>&1
-
产物查看
在 TAD_Sim\simcore\sensors\display\build\bin 文件夹下, 可查看到如下产物: - display.tar.gz (高保真及传感器资源)
-
环境准备
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提示： 如需在 Ubuntu 本机进行, 环境安装及版本请参照 Dockerfile 内容自行进行, 此处不做具体展开.
- 对于 Ubuntu 平台下开发, 本仓库提供 Dockerfile, 使用该 Dockerfile 构建 Docker 镜像, 并在其中进行相关的开发与编译工作, 操作指引如下方链接.
- ubuntu 平台开发指引 - desktop
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修改版本号
找到 TAD_Sim/simapp/package.json 文件, 并手动修改第 3 行 ("version" 对应的值) 注意格式需为 "x.x.x" -
编译指令
# current build environment is under ubuntu 18.04 (Dockerfile 构建的镜像) # 切换到工作目录 cd TAD_Sim # 以交互方式运行 docker 容器, 将其设置为工作目录, 挂载代码, 并启动 Bash shell docker run -it --rm -v .:/build -w /build tadsim:desktop_v1.0 /bin/bash # 执行编译 # 此处添加了 > log.txt 2>&1, 将命令的输出重定向到文件 # 是考虑编译过程较长方便查编译情况, 视情况添加 ./build.sh > log.txt 2>&1
-
产物查看
在 TAD_Sim/build/release 文件夹下, 可查看到如下产物: - tadsim_x.x.x_amd64.deb (可执行程序 ubuntu 平台) - txSimSDK_xxx.tar.gz (被测算法及功能模块接入 SDK) - txSimMapSDK_xxx.tar.gz (高精地图处理 SDK) - txSimGradingSDK_xxx.tar.gz (第三方评测指标接入 SDK)
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环境准备
-
提示： 如需在 Ubuntu 本机进行, 环境安装及版本请参照 Dockerfile 内容自行进行, 此处不做具体展开.
- 对于 Ubuntu 平台下开发, 本仓库提供 Dockerfile, 使用该 Dockerfile 构建 Docker 镜像, 并在其中进行相关的开发与编译工作, 操作指引如下方链接.
- ubuntu 平台开发指引 - display
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-
编译指令
# current build environment is under unreal-engine (Dockerfile_display 构建的镜像) # 切换到工作目录 cd simcore/sensors/display # 以交互方式运行 docker 容器, 将其设置为工作目录, 挂载代码, 并启动 Bash shell docker run -it --rm -v .:/build -w /build tadsim:display_v1.0 /bin/bash # 执行编译 # 此处添加了 > log.txt 2>&1, 将命令的输出重定向到文件 # 是考虑编译过程较长方便查编译情况, 视情况添加 ./build.sh > log.txt 2>&1
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产物查看
在 TAD_Sim/simcore/sensors/display/build/bin 文件夹下, 可查看到如下产物: - display.tar.gz (高保真及传感器资源)
- 产物编译完成后, 可进行安装部署, 具体操作如下:
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用户操作手册可通过如下方式进行编译, 生成本地版 html 静态网站, 可通过浏览器查看.
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编译指令:
# for ubuntu # 切换到项目根目录, 构建手册时需要使用仓库代码 # 所以在镜像中需要挂载完整仓库, 故此处需要再根目录下 cd TAD_Sim # 以交互方式运行 docker 容器, 将其设置为工作目录, 挂载代码, 并启动 Bash shell # 复用 desktop 的镜像 docker run -it --rm -v .:/build -w /build tadsim:desktop_v1.0 /bin/bash # 切换到工作目录 cd TAD_Sim/docs/user_guidelines ./build.sh
# for windows cd TAD_Sim\docs\user_guidelines .\build.bat
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产物查看
- 在 TAD_Sim/docs/user_guidelines/build/user_guidelines_desktop_standard 文件夹下: - 点击 index.html 跳转到浏览器后查看
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存放于 docs/experience 文件夹. 这里记录了项目开发过程中在各个方面所积累的宝贵经验, 包括但不限于技术选型的考量, 高效的编程实践、优化策略等.
存放于 docs/troubleshooting 文件夹. 当项目遇到问题时, 再此将问题的详细描述、排查过程、解决方案以及总结反思记录在此. 这不仅有助于快速定位和解决当前问题, 还能为未来可能出现的类似问题提供解决方案的思路, 提升项目的稳定性和可靠性.
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