机械臂能够接受两个点A和点B。
- 相机拍照获取当前焊缝位置，并转换到末端坐标系下
- 向机械臂发送请求(pose)得到当前机械臂位姿，将末端坐标系转换到基坐标系
- 发送基坐标系下的点P1，机械臂接受到存放到A并开始移动到A。
- 在移动过程中重复上述1,2步骤，每一次得到一个点记为P2，机械臂接收到存放到B，移动过程中总有新的P2到达，后来的P2覆盖掉之前B的值；
- 当移动至A时，开始移动到B，此时B是最新值
- 在4步骤的过程中，重复1,2步骤，每一次得到的点记为P3，机械臂接受到存放到A，同样不断有P3到达，也采用覆盖的方式
例如当前：在O1位置拍摄得到A1，发送之后机械臂开始移动至A1；移动过程中如O2位置，拍摄得到A2，A2的位置同样发送给机械臂，A2位置覆盖掉之前的值，不断重复直到机械臂移动至A1，此时机械臂的B位置应该已经存放了O3前一时刻的所拍摄的焊缝位置。移动到A1之后机械臂开始移动到内部所存放的B点，此时的B应该是在A3附近，机械臂开始移动到A3附近的时候，新拍摄的点位存放到机械臂的A中。
与机械臂的通信：
- 发送pose，返回当前的位姿
- 发送点坐标，保留最新的坐标值到A或者B（比如当前正在移动到A，把最新的值保留在B中；当A点移动结束，机械臂开始移动到B，后续坐标保留到A中），不需要返回。