PyRobot是一个轻量级的高级接口，为机器人操作和导航提供独立于硬件的 API。该存储库还包含LoCoBot（一种低成本移动机械手硬件平台）的低级堆栈。

• 你可以用 PyRobot 做什么？
• 安装
• 入门
• 团队
• 引文
• 执照
• 未来的特点

你可以用 PyRobot 做什么？

安装

安装 PyRobot 和 LoCoBot 依赖项

• 安装Ubuntu 16.04

• 下载安装脚本

  sudo apt update
  sudo apt-get install curl
  curl 'https://raw.githubusercontent.com/facebookresearch/pyrobot/main/robots/LoCoBot/install/locobot_install_all.sh' > locobot_install_all.sh

• 运行脚本来安装所有内容（ROS、realsense 驱动程序等）。

如果您想使用真正的LoCoBot机器人，请运行以下命令： 请在运行以下命令之前将nuc机器连接到realsense相机。

#-t Decides the type of installation. Available Options: full or sim_only
#-p Decides the python version for pyRobot. Available Options: 2 or 3
#-l Decides the type of LoCoBot hardware platform. Available Options: cmu or interbotix
chmod +x locobot_install_all.sh
./locobot_install_all.sh -t full -p 2 -l interbotix

如果您只想在 Gazebo 中使用模拟 LoCoBot，请运行以下命令：

#-t Decides the type of installation. Available Options: full or sim_only
#-p Decides the python version for pyRobot. Available Options: 2 or 3
#-l Decides the type of LoCoBot hardware platform. Available Options: cmu or interbotix
chmod +x locobot_install_all.sh
./locobot_install_all.sh -t sim_only -p 2 -l interbotix

注意：要安装Python 3兼容的PyRobot，请在上述命令中修改-p 2为。-p 3

仅安装 PyRobot

• 安装Ubuntu 16.04

• 安装ROS 动力学

• 安装 PyRobot

  cd ~
  mkdir -p low_cost_ws/src
  cd ~/low_cost_ws/src
  git clone --recurse-submodules https://github.com/facebookresearch/pyrobot.git
  cd pyrobot/
  chmod +x install_pyrobot.sh
  ./install_pyrobot.sh -p 2  #For python3, modify the argumet to -p 3 

警告：随着realsense不断更新，如果您不小心从Software Updaterubuntu中更新了realsense相关的软件包，可能会出现兼容性问题。因此，我们建议您不要更新任何与realsense相关的库。当ubuntu提示软件更新时，请仔细检查更新列表。

入门

请参阅pyrobot.org和locobot.org

团队

Adithya Murali、陈涛、Dhiraj Gandhi、Kalyan Vasudev、Lerrel Pinto、Saurabh Gupta和Abhinav Gupta。我们还要感谢所有以任何方式帮助 PyRobot 的人。

未来的特点

我们正在规划几个功能，即：

• 与AI Habitat等其他模拟器交互
• 重力补偿
• UR5的 PyRobot 界面

引文

@article{pyrobot2019,
  title={PyRobot: An Open-source Robotics Framework for Research and Benchmarking},
  author={Adithyavairavan Murali and Tao Chen and Kalyan Vasudev Alwala and Dhiraj Gandhi and Lerrel Pinto and Saurabh Gupta and Abhinav Gupta},
  journal={arXiv preprint arXiv:1906.08236},
  year={2019}
}

执照

PyRobot 受 MIT 许可，如 LICENSE 文件中所示。