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 # TDOA
-Implementation Of TDOA Using Chan Algorithm And Taylor Algorithm in 3D space
+Implementation Of TDOA Using Chan Algorithm And Taylor Algorithm in 3D space  
+Author:HaoyaWHL<br>  
+Finish Time:2016/5 when I was masterGrade 1<br>  
+Implement：Visual Studio 2013 in C++<br>  
 
-Author:HaoyaWHL<br>
-Finish Time:2016/5 when I was masterGrade 1<br>
-Implement：Visual Studio 2013 in C++<br>
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+## 2018.11.23更新
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+这是2016年研一的时候独立承担的工程，应用场景中包含四个基站，在PC上通过8888号端口获取数据
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+由于解码问题，所以main.cpp中把原始数据从16进制->2进制->10进制，再进行处理
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+原理是采用了CHAN氏算法：4个基站ABCD，BCD分别与A构建三个双曲线方程，运用最小二乘两次求解（第一次最小二乘是为了估计噪声）
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+可以直接求解XYZ坐标，但是因为Z方向精度问题，先求解XY，再暴力求解Z
 
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@@ -46,32 +57,5 @@ b.txt为针对a.txt处理的数据，表示当前四个基站与PC交互时间
 
 根据TDOA算法，我们求解其余三个基站与基站1的到达时间差，从而构建双曲线方程，就可以求解目标的三维坐标  
 
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-## 2018.11.23更新
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-这是2016年研一的时候独立承担的工程，应用场景中包含四个基站，在PC上通过8888号端口获取数据
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-由于解码问题，所以main.cpp中把原始数据从16进制->2进制->10进制，再进行处理
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-原理是采用了CHAN氏算法：4个基站ABCD，BCD分别与A构建三个双曲线方程，运用最小二乘两次求解（第一次最小二乘是为了估计噪声）
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-可以直接求解XYZ坐标，但是因为Z方向精度问题，先求解XY，再暴力求解Z
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-以现在来看，C++代码可读性较差，需要matlab仿真代码（100行不到，更为清晰）的同学可以直接发送邮件给我
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-## Workflow
-step1:using socket to get the data from four base stations<br>
-step2:pre-treating the data,get the form as I want<br>
-step3.1:using CHAN algorithm to get the coordinates of X and Y<br>
-step3.2:using Taylor algorithm to make the coordinates of X and Y more accuracy<br>
-step4.1:using CHAN algorithm to get the coordinate of Z<br>
-step4.2:using Taylor algorithm to make the coordinates of Z more accuracy<br>
-step5:output the coordinates of X , Y and Z
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