コーディング規則 １、変数、配列の命名など 日本語ではなく英単語１文字でなるべく表記する。単語同士を _ で繋いだ長い名前は極力避けること。定数は#defineで定義し、全て大文字にする。配列はconst~で定義し同じくすべて大文字。配列の 要素数も定数(or 変数)で表す。変数はすべて小文字で表記。グローバル変数の宣言は極力減らす。
２、クラスについて なるべくモジュールごとにクラスを用意する。(例 モーター、ジャイロ、UI...)プログラムの中でバラバラに関数、変数が存在しているといろいろめんどくさいのでまとめてクラスにして包括して上げる。publicの変数、関数は最小にしてなるべくprivateとする。classの定義はmain.cppでは行わず別に○○○.hを用意し、そこに記述していく。
３、その他 XIAO RP2040はデュアルコアCPUなので、それを上手く活用していく。メインの処理をsetup,loop内に記述し、シリアル通信と言ったサブの処理はsetup1,loop1で行う。しかし、Serial.begin類はメインコア(setup)で行う。すべてのマイコン共通でシリアル通信は115200bpsとする。シリアル通信行う際には、親マイコン(Teensy4.0)から開始する。親マイコンがまずヘッダ(255など)を送り、それを受けっ取ったサブマイコンはヘッダの値に応じて値を返す。もしくは、なにか動作をする。子マイコンが親マイコンに要求されたデータを送る際には、親マイコン同様にヘッダを送信する。子マイコンが急にシリアルでデータを送りつけて、親マイコンなでシリアル割り込みを行うことはしない。また、ロボットが動作する場所などに応じてキャリブレーションを行う必要がある場合には、それ専用の関数を用意して、UIからボタンで簡単に行えるようにしておく。デバッグ類のプログラムも同様。メンテナンス性の良さは勝ちにつながる。
概要 高崎高校物理部のロボカップジュニア ライトウェイト部門のリポジトリ 今後の予定： メインマイコン：Teensy 4.0 赤外線センサー：tssp58038 x16 + Seeeduino XIAO RP2040 x1 ラインセンサ：NJL7502l x32 + Seeeduino XIAO RP2040 x2 モーター：Pololu 20.4:1 HP 12V x4 (Maxon買ったけど届かない) モータードライバ：Pololu G2 18v17 x4 キッカー：CB1037 オムニホイール：4輪 自作 カメラ：Open MV M7 R2 電源：Li-Poバッテリー 11.1V 3cell 1000mA
チームメンバー ハード担当 根岸 孝次 (リーダー) ソフト担当 斎藤 孝介