behavioral_cloning

行为克隆

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下载

数据集和模拟器和训练好的模型都可以在这里下载：link

数据集是我跑了很多圈记录下来的数据，数据集包括实时左中右三个摄像头的截图和当前的速度方向等数据。

模拟器是 Udacity 提供的，用了 Unity3D 游戏引擎。

网络结构

采用带 image-net 预训练权重的 VGG16 作为网络的特征采集层

通过两层 2048 个节点的全连接隐藏层和一个神经元输出的结构

学习当前图像对应的方向盘摆幅。