Repozytorium zawiera docker z ROS 2 Humble oraz Gazebo Harmonic.
Important
System operacyjnym Ubuntu jest wymagany ze względu na obsługę GUI (wymaga innego podejścia przy wykorzystaniu Windowsa).
Otwórz VS Code w katalogu z projektem. Przejdź do lewego dolnego rogu i kliknij niebieską ikonę z dwiema strzałkami skierowanymi do siebie. Z rozwijanego menu wybierz "Open Folder in Container... ” i poczekaj, aż docker się zbuduje. Może to potrwać do 10 minut przy wolniejszym połączeniu internetowym.
Tip
Dla osób korzystających z Windowsa oraz WSL 2 przygotowano Dockerfile.windows oraz compose.windows.yaml.
Po zalogowaniu się do dockera będzie on działał w sposób podobny do uruchamiania ROS na komputerze hosta. Wszystkie aplikacje GUI będą korzystać z domyślnego menedżera okien hosta, będziesz mieć również dostęp do wszystkich urządzeń na hoście, a także akceleracji GPU. Docker ma preinstalowany ROS 2 Humble i większość potrzebnych zależności oraz symulator Gazebo Harmonic.
Dla osób, które nie miały doczynienia ze środowiskiem ROS 2 + Gazebo, zachęcam do przerobienia tutorialu: Gazebo Tutorial. Pozwoli to zaznajomić się z tym środowiskiem i tworzyć w przyszłości zaawansowane symulacje.
Następnie pomocne będzie odpowiednia kontrola robotami w środowisku symulacyjnym, na dobry start proszę zaznajomić się z repozytorium: Gazebo ROS 2 Control.
Na sam koniec pewnym podsumowaniem, a także praktycznym podejściem do tematu jest dostarczony od Husariona tutorial dla ich kilku robotów.
Important
Należy pamiętać, aby po zbudowaniu wywołać komendę lub pracować w nowym terminalu:
source ~/.bashrcW tym pliku dodane są już dwie ważne ścieżki:
/opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
/home/developer/ros2_ws/install/setup.bash- Zbuduj obszar roboczy wraz z simple_example package.
- Uruchom launcha
example.launch.py, pokazujący, w jaki sposób należy połączyć Gazebo z ROS 2, aby możliwa była wzajemna komunikacja.